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《第二十六届中国控制会议论文集》2007年
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群机器人网格分布控制研究

熊举峰  谭冠政  
【摘要】:群机器人学是多机器人系统的一个重要研究方向,其主要特点是系统包含大量个体。如何控制不受数量限制的群机器人系统,是一个极具挑战性的问题。网格分布是指大量机器人按照一定的要求均匀分布在某一区域中。本文基于人工物理原理分析了群机器人网格分布控制原理和方法,并制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、覆盖率、连接数、簇数、分布密度等参数),还提出了采用曲线拟合法构建虚拟力模型。通过在无障碍物和有障碍物环境中的网格分布和移动仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效的完成网格分布。指出了今后的研究方向。

【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王亚超;薛颂东;曾建潮;;群机器人通信研究综述[J];工业控制计算机;2011年09期
2 焦世民;谢丽萍;曾建潮;;基于拟态物理学的群集行为研究[J];复杂系统与复杂性科学;2012年02期
3 Herianto;Toshiki Sakakibara;Daisuke Kurabayashi;;Artificial Pheromone System Using RFID for Navigation of Autonomous Robots[J];Journal of Bionic Engineering;2007年04期
4 R.Andrew Russell;;Robot Pheromone Communication Using Vortex Ring Transmission[J];Journal of Bionic Engineering;2009年02期
5 熊举峰;谭冠政;窦宏全;;基于虚拟力的群机器人队形控制[J];计算机工程与应用;2007年05期
6 熊举峰;谭冠政;皮剑;;基于虚拟力的群机器人围捕算法[J];计算机工程与应用;2008年25期
7 熊举峰;谭冠政;;复杂环境中群机器人网格分布与移动[J];计算机工程与应用;2008年30期
8 熊举峰;;群机器人学[J];计算机工程与应用;2008年31期
9 姜丽梅;张汝波;王超伦;;生物交哺行为启发的群体机器人搜集行为研究[J];计算机工程与应用;2010年20期
10 宋少云,李世其;基于物理的虚拟样机建模技术的研究[J];交通与计算机;2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 ;Virtual Forces Based Approach for Target Capture with Swarm Robots[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
2 熊举峰;谭冠政;;基于多目标遗传算法的群机器人队形优化[A];2009中国控制与决策会议论文集(3)[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 冯伟兴;群体机器人的运动行为基础研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
3 杨永明;群体机器人系统协同行为研究[D];吉林大学;2009年
4 崔益安;多机器人协同覆盖技术研究[D];中南大学;2008年
5 雷斌;群体机器人系统合作控制问题研究[D];武汉理工大学;2009年
6 尚兆霞;多目标投资组合问题优化模型与多目标策略研究[D];山东师范大学;2011年
7 谢丽萍;基于拟态物理学的全局优化算法设计及性能分析[D];兰州理工大学;2010年
8 薛颂东;面向目标搜索的群机器人协调控制及其仿真研究[D];兰州理工大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王宁;在结构化环境中基于群体智能的多机器人地图构建[D];上海交通大学;2010年
3 曾维彪;移动机器人的全区域覆盖算法研究[D];中南大学;2007年
4 乔为禹;大型履带起重机臂架防后倾系统仿真[D];大连理工大学;2008年
5 姜丽梅;群体智能的任务分配机制研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 宋院归;履带起重机油气式防后倾装置仿真研究[D];大连理工大学;2009年
7 宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年
8 赵鹏翀;一种基于粒子群算法的机器人群体地形探索研究[D];上海交通大学;2010年
9 绪华兴;基于群体智能计算方式的多机器人图形构造算法的研究[D];上海交通大学;2010年
10 雷扬;人工内分泌模型及应用研究[D];中国科学技术大学;2010年
【相似文献】
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2 李慧勇;张国有;郭银章;;引入方向变量的群机器人启发式区域覆盖算法[J];太原科技大学学报;2011年04期
3 张国有;曾建潮;;基于黄蜂群算法的群机器人全区域覆盖算法[J];模式识别与人工智能;2011年03期
4 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
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9 ;[J];;年期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 熊举峰;谭冠政;;群机器人网格分布控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 曾建潮;薛颂东;;群机器人系统的建模与仿真[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
3 薛颂东;曾建潮;杜静;;具运动学特性约束的群机器人目标搜索[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
4 黄天云;王晓楠;陈雪波;徐望宝;;基于多任务的组群机器人系统结构分析与设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 王红霞;田国会;李晓磊;卜范骞;;基于地标信息融合的家庭环境机器人组合导航[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 熊举峰;谭冠政;;基于多目标遗传算法的群机器人队形优化[A];2009中国控制与决策会议论文集(3)[C];2009年
7 熊举峰;谭冠政;皮剑;;群机器人队形控制仿真系统设计[A];2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2007年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 白文峰;;足球机器人系统运动学模型研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 陈杨杨;田玉平;;多移动机器人的分布式编队与避障控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前2条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 熊举峰;群机器人分布控制及优化[D];中南大学;2009年
2 薛颂东;面向目标搜索的群机器人协调控制及其仿真研究[D];兰州理工大学;2009年
3 张飞;移动机器人覆盖问题的研究[D];上海交通大学;2008年
4 吴皓;基于服务任务导向的机器人地图构建研究[D];山东大学;2011年
5 李吉功;室外时变气流环境下机器人气味源定位[D];天津大学;2010年
6 路光达;基于仿生行为的移动机器人主动嗅觉技术研究[D];河北工业大学;2011年
7 雷斌;群体机器人系统合作控制问题研究[D];武汉理工大学;2009年
8 李飞;湍动气流主控环境下多机器人气味源定位[D];天津大学;2009年
9 张光海;受限柔性机器人装置、建模与控制的研究[D];华南理工大学;1998年
10 吉建民;提高ASP效率的若干途径及服务机器人上应用[D];中国科学技术大学;2010年
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2 李进;混合通信模式下的群机器人搜索问题研究[D];太原科技大学;2011年
3 李慧勇;群机器人启发式区域覆盖算法及围捕策略研究[D];太原科技大学;2011年
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5 周雅琴;集群机器人无线网络时间同步与定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 谌海燕;基于群体智能的群机器人编队技术研究[D];太原科技大学;2009年
7 郭晋炜;基于微粒群算法的群机器人系统路径规划研究[D];太原科技大学;2009年
8 司文杰;未知环境下机器人即时定位与路径规划[D];郑州大学;2011年
9 包闰贵;室内机器人超声测距和定位算法的研究[D];安徽大学;2011年
10 王培勋;基于子地图连接的机器人同时定位与地图构建研究[D];中国海洋大学;2010年
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