ICF精密并联机器人系统的研制

【摘要】：在惯性约束核聚变(ICF)实验中,传感器的高精度定位是实现准确打靶的关键因素。研制出了一套用于传感器的高精度定位的并联六自由度机器人,它设计成虎克铰结构以满足大负载、高精度的要求,并采用高精度集成式的直线执行器,使用闭环控制方式,通过对电机的速度的合理规划,提高了系统的定位精度和重复精度,同时建立了并联机器人的运动学反解模型。开发了基于服务器端和客户端的网络通讯软件,实现了并联机器人系统的远程智能网络控制。实验结果表明,并联机器人系统的重复定位精度达到1μm,实现了对传感器的位置和姿态的精确调整。