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《第二十六届中国控制会议论文集》2007年
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并发定位与建图的多目标免疫进化算法

李枚毅  
【摘要】:由于运用进化算法求解移动机器人并发定位与建图问题时,需要处理多目标,因此将该问题作为多目标优化问题进行处理。为了有效地提高基于多目标进化算法的移动机器人并发定位与建图方法的效率,提出了结合免疫机制的局部搜索方法。为此,构造了称之为关键点栅格吸引操作的局部搜索方法,它运用了所针对问题的领域知识。通过移动机器人物理实验证实了所构造算法的计算代价比其他基于进化算法的单目标优化方法少,获取的地图准确性更高。
【作者单位】:湘潭大学信息工程学院
【基金】:湘潭大学跨学科交叉项目资助,项目编号:05IND04
【分类号】:TP242;TP18

【共引文献】
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