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非完整性约束下移动机器人带虚拟障碍物的路径规划

雷兆明  孙鹤旭  刘作军  林涛  杨鹏  
【摘要】：通过设置虚拟障碍物的方式描述路径规划中的非完整性约束问题,在移动机器人等系统因受到非完整性约束而无法运动的方向设置虚拟的障碍物,约束系统的运动方向和姿态,使得路径规划结果具有完全的运动学可跟踪性能,有效的解决了移动机器人导航中的泊车位姿和平行停车等问题。

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