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基于单目视觉的机器人动态目标识别与跟踪

刘磊  王永骥  
【摘要】:利用单目视觉传感器采集环境信息。用HSV颜色模型的H和S分量,通过一种基于二值图像分割的快速聚类算法,从环境中分离出具有某种特定颜色的目标物。利用三维重建算法和分段控制策略计算目标物距离,融合激光传感器信息获得目标物的精确距离。设计视觉伺服系统,以实现机器人对运动目标的跟踪。最后通过实验验证该方法的有效性。

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