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《第二十六届中国控制会议论文集》2007年
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凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真

阮久宏  荣学文  吴三友  
【摘要】:给出凿岩机器人关节驱动液压系统数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制(ADRC)方法设计二阶ADRC控制器,并在不确定性环境下进行仿真研究。结果表明,ADRC控制器对于系统参数摄动和大负载干扰力具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高。
【作者单位】:山东交通学院 山东大学机器人研究中心
【分类号】:TP242;TP13

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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6 李奇南;钢板磁悬浮系统控制[D];浙江大学;2010年
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8 李雨桐;并联机构运动奇异性及其动态稳定性研究[D];浙江大学;2010年
9 吴乐彬;基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究[D];浙江大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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2 郭大杰;3-PRRRR移动并联机构自由度、约束奇异和运动学分析[D];浙江理工大学;2010年
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6 徐顺帆;模糊控制在加氢脱硫催化反应器中的应用[D];大连理工大学;2010年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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4 韩京清;一类不确定对象的扩张状态观测器[J];控制与决策;1995年01期
5 韩京清;非线性状态误差反馈控制律──NLSEF[J];控制与决策;1995年03期
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【相似文献】
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5 刘翔,李东海,姜学智,胡雪蛟;不稳定对象及非最小相位对象的自抗扰控制仿真研究[J];控制与决策;2001年04期
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1 阮久宏;荣学文;吴三友;;凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
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8 李彬;戴怡;;加工中心故障诊断实例分析[A];第八届全国设备与维修工程学术会议、第十三届全国设备监测与诊断学术会议论文集[C];2008年
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10 满小玉;;液压系统HFI指数控制在梅钢的应用[A];中国计量协会冶金分会2007年会论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前4条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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10 曾亮;研磨工艺集散控制系统的研究与设计[D];东华大学;2008年
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