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《第二十六届中国控制会议论文集》 2007年
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凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真

阮久宏  荣学文  吴三友  
【摘要】:给出凿岩机器人关节驱动液压系统数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制(ADRC)方法设计二阶ADRC控制器,并在不确定性环境下进行仿真研究。结果表明,ADRC控制器对于系统参数摄动和大负载干扰力具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高。

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