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《第二十六届中国控制会议论文集》2007年
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基于导航评价函数的非完整轮式移动机器人路径规划

郑效光  庄严  王伟  
【摘要】:本文研究了已知环境中非完整轮式移动机器人路径规划问题,提出一种基于优化思想的路径规划算法。本算法充分考虑机器人与目标点的距离和角度、机器人速度以及障碍物这三种因素的影响,建立了规划问题的导航评价函数,将路径规划问题转化为离散优化问题。在机器人当前状态下,借鉴动态窗思想,确定了输入量的搜索范围,并进一步利用遗传算法求解机器人最优避障输入量。本文考虑了目标点与障碍物的关系,对已知环境下静态障碍物、动态障碍物、动态目标跟踪三种情况分别进行了仿真实验,结果验证了该算法的有效性。

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