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基于模糊CMAC的水下灵巧手手指轨迹控制

王华  黄筱调  何晋  
【摘要】:由于水下灵巧手工作环境的特殊性,及其动力学模型高度非线性、强耦合的特点,使其轨迹控制器的构建成为难点。为了提高水下灵巧手精细作业能力,采用一种模糊CMAC构建手指的轨迹控制系统。建立了模糊CMAC的神经网络结构,并推导了该网络各层输入输出的计算式。采用BP算法对联想强度以及高斯隶属函数中的中心和宽度进行训练。最后对灵巧手手指的轨迹控制系统进行仿真研究,结果显示手指能跟踪预定轨迹,稳定性好、位置精度高,可应用于水下灵巧手控制系统。

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