收藏本站
《第二十六届中国控制会议论文集》2007年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

自由漂浮空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制

郭益深  陈力  
【摘要】:本文讨论了自由漂浮空间机械臂系统的自适应神经网络控制问题。首先,由拉格朗日方法,推导出自由漂浮空间机械臂系统的动力学方程。以此为基础,借助于神经网络技术对空间机械臂系统进行建模。然后,针对空间机械臂所有参数未知的情况下,设计了载体位置与姿态均不受控的空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制方案。此控制方案不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性关系,而且无需已知系统的任意惯性参数。除此之外,也无需对神经网络进行离线训练,节省了神经网络的训练时间。最后,以平面自由漂浮空间机械臂系统为例,进行数值仿真。仿真结果证实了此方法的有效性和可行性。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 陈力;参数不确定空间机械臂系统的鲁棒自适应混合控制[J];控制理论与应用;2004年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈力;空间机器人关节轨迹运动的一种鲁棒变结构控制方法[J];福州大学学报(自然科学版);2001年02期
2 陈力,刘延柱;空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制[J];工程力学;2002年02期
3 陈力;带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制[J];工程力学;2004年03期
4 陈力,刘延柱;带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制[J];高技术通讯;2001年10期
5 陈力;空间机械臂载体与末端抓手协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案[J];固体力学学报;2003年03期
6 陈力,刘延柱;参数不确定空间机械臂系统的增广自适应控制[J];航空学报;2000年02期
7 王景,刘良栋,梁斌;任务空间内空间机械臂的一种鲁棒自适应控制[J];航天控制;2000年01期
8 李成,梁斌;基于事件的EMR遥操作自适应规划与控制方法[J];航天控制;2001年03期
9 陈力;带滑移铰空间机械臂未端相对轨迹的自适应跟踪控制[J];机械设计与研究;2002年01期
10 陈力,张晓东;漂浮基空间机械臂关节运动的一种鲁棒控制方案[J];机械科学与技术;2002年05期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 陈力;;一种空间机械臂姿态与关节协调操作的鲁棒控制方案[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
2 雷拥军;吴宏鑫;;空间机械臂控制及其在空间探测中应用综述[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十六次学术会议论文集(下)[C];2003年
3 陈力;;空间机器人末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 柯海森;不确定非线性系统的控制研究[D];浙江大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 洪在地;空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制[D];福州大学;2003年
2 高子坤;空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制[D];福州大学;2003年
3 赵平;基于LMI的移动机器人鲁棒控制研究[D];沈阳工业大学;2003年
4 袁月;柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析[D];福州大学;2004年
5 谢国伟;空间机器人的运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 王宏源;机械臂关节用永磁无刷直流电动机的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 弓建军;一种可伸缩空间机械臂及其应用分析[J];航天控制;2000年04期
2 么学宾,赵京,张雷,张凯亮;空间4R机械臂容错空间的分析[J];机械设计与研究;2005年02期
3 戈新生,陈立群,吕杰;空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究[J];宇航学报;2005年03期
4 王景,刘良栋,梁斌,吴宏鑫;任务空间内空间机械臂的自适应控制[J];中国空间科学技术;2000年06期
5 贾庆轩;陈钢;孙汉旭;郑双奇;;基于A~*算法的空间机械臂避障路径规划[J];机械工程学报;2010年13期
6 洪昭斌;陈力;;基于神经网络的漂浮基空间机械臂的自学习模糊控制[J];机械科学与技术;2009年07期
7 张兵,张洪华;柔性空间机械臂的闭环方波序列控制[J];控制理论与应用;2001年05期
8 丛佩超;孙兆伟;;双臂式空间机械臂捕捉目标问题[J];上海交通大学学报;2009年11期
9 丛佩超;孙兆伟;;双臂式空间机械臂捕捉目标的碰撞问题研究[J];四川大学学报(工程科学版);2010年04期
10 高海波;郝峰;邓宗全;刘振;丁亮;岳洪浩;;空间机械臂收拢状态零重力模拟[J];机器人;2011年01期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 郭益深;陈力;;自由漂浮空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 陈力;唐晓腾;;双臂自由漂浮空间机器人关节空间的增广变结构鲁棒控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 洪昭斌;陈力;;具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人姿态、关节运动的自适应控制方法[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 陈志煌;陈力;;漂浮基双臂空间机器人本体与末端抓手协调运动的模糊滑模控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 崔世锋;吴月友;郑皖生;;L波段雷达气压高度与球坐标高度误差分析[A];第28届中国气象学会年会——S1第四届气象综合探测技术研讨会[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 刘仲华 王娣;巨型冰山开始“危险之旅”[N];人民日报;2010年
2 杨琳;0.5亿年前琥珀证实远古印度并非是“岛屿”[N];中国矿业报;2010年
3 驻江西记者 梅柏林;樟树市盐泉养生旅游度假区动工建设[N];中国旅游报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张福海;面向在轨维护的自由漂浮空间机器人运动规划与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 张福海;面向在轨维护的自由漂浮空间机器人运动规划与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 丛佩超;空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划与控制问题研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
4 张文辉;空间机器人神经网络轨迹跟踪控制及微重力模拟方法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 张晓东;空间柔性机械臂控制策略研究[D];北京邮电大学;2009年
7 邓启文;空间机器人遥操作双边控制技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
8 丰保民;自由漂浮空间机器人轨迹规划与轨迹跟踪问题研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 颜世佐;空间机器人协调控制与地面实验研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
10 李娜;具有二阶非完整约束的铰接多刚体系统动力学建模与应用研究[D];燕山大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郝峰;空间机械臂回转臂式微重力模拟装置研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 尹玉娟;空间机械臂的滑模控制方法[D];哈尔滨理工大学;2011年
3 周定江;基于LEON3处理器的空间机械臂控制研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 洪在地;空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制[D];福州大学;2003年
5 杨明远;自由漂浮空间机器人目标捕获的路径规划研究[D];北京邮电大学;2011年
6 李斌;自由漂浮空间机器人的位形控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 张慧芳;空间机械臂锁紧装置设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 段晓;自由漂浮空间机器人路径规划研究[D];北京邮电大学;2010年
9 侯忠成;面向空间捕获的机器人路径规划与控制器设计[D];哈尔滨工业大学;2011年
10 翟艳霞;自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026