基于迭代学习的伺服系统自适应摩擦补偿研究
【摘要】：摩擦环节是影响伺服系统性能的主要因素之一,针对具有重复运动特性的参数时变伺服系统,提出了一种基于迭代学习的自适应摩擦补偿方法,即在自适应摩擦补偿基础上,通过重复动作间的迭代学习来提高摩擦力模型参数的估计精度,从而达到提高伺服系统性能目的。利用混合能量函数方法,还证明了学习周期内任意时间的跟踪误差在迭代域上渐进收敛的结论。
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