基于迭代学习的伺服系统自适应摩擦补偿研究

【摘要】：摩擦环节是影响伺服系统性能的主要因素之一,针对具有重复运动特性的参数时变伺服系统,提出了一种基于迭代学习的自适应摩擦补偿方法,即在自适应摩擦补偿基础上,通过重复动作间的迭代学习来提高摩擦力模型参数的估计精度,从而达到提高伺服系统性能目的。利用混合能量函数方法,还证明了学习周期内任意时间的跟踪误差在迭代域上渐进收敛的结论。

【作者单位】：中国科学院自动化研究所
【基金】：国家863计划资助,项目批准号:2003AA421110
【分类号】：TP273

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1	刘栋;梅雪松;张东生;;基于多采样率控制的伺服系统摩擦补偿研究[J];中国电机工程学报;2011年24期
2	周金柱;段宝岩;黄进;;LuGre摩擦模型对伺服系统的影响与补偿[J];控制理论与应用;2008年06期
3	恩莉,沈清波,李明忠;基于模糊推理的均热炉温度迭代学习控制[J];基础自动化;1998年02期
4	桑元俊;;一种新型高精度位置伺服系统的摩擦补偿控制[J];机械与电子;2007年02期
5	董长义,邵克勇,张会珍,高立群,周鸾杰;线性时滞系统的迭代学习控制[J];大庆石油学院学报;2004年02期
6	许顺孝,杨富文;线性时滞系统H_∞迭代学习控制器的设计[J];集美大学学报(自然科学版);2001年04期
7	黄进,叶尚辉,陈其昌;基于自调整量化因子模糊控制器的摩擦补偿研究[J];机械设计与研究;1999年01期
8	吴晓峰;坐标测量机迭代学习控制研究[J];自动化学报;1994年05期
9	韦巍，蒋静坪;一种改进的机器人迭代学习控制方法[J];浙江大学学报(工学版);1995年06期
10	任雪梅，龚至豪;神经网络迭代学习控制快速算法的研究[J];北京理工大学学报;1997年03期

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1	杨雁;王云宽;龚利;宋英华;;基于迭代学习的伺服系统自适应摩擦补偿研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2	郭丹旦;刘向东;张宇河;苏延雄;;伺服系统摩擦补偿的重复控制策略[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
3	李志平;陈杰;张国柱;;一种摩擦补偿与扰动抑制的自适应模糊H_∞控制方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4	王从庆;余达太;;一种离散学习控制方法及其在机器人多指手伺服系统中的应用[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
5	栗晋昇;刘向东;;基于傅立叶神经网络的角振动台摩擦补偿[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
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7	王中华;李毅;周香;张正峰;;基于T-S模糊系统的非线性系统建模和控制[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
8	崔宪莉;孙容磊;李建超;;高精度X—Y工作台的非线性摩擦补偿研究[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
9	王万玉;;天线伺服系统精度分析[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十二次学术会议论文集[C];1999年
10	陆刘兵;吴晓蓓;陈庆伟;胡维礼;周元兵;;一种神经元控制器在特定交流伺服系统中的应用[A];1995年中国控制会议论文集（下）[C];1995年

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1	意大利SMI集团中国代表处陈晓非;数字时代如何控制我们的机械系统[N];消费日报;2002年
2	;数控机床的故障分析[N];机电商报;2007年
3	潘必卿卢敬叁;自动控制与计量技术[N];中国质量报;2004年
4	涵辑;星辉数控推出门窗企业专用三维雕刻机[N];中国建设报;2009年
5	山西王功胜;数控机床故障检修(五)[N];电子报;2009年

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1	向红标;开放式伺服系统的摩擦建模与补偿研究[D];天津大学;2010年
2	黄进;含摩擦环节伺服系统的分析及控制补偿研究[D];西安电子科技大学;1998年
3	谭文斌;伺服系统摩擦与温度变化干扰的建模及补偿研究[D];天津大学;2012年
4	吴晓明;连铸结晶器非正弦振动控制的研究[D];燕山大学;2001年
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9	李恒杰;优化迭代学习控制算法及其应用研究[D];兰州理工大学;2009年
10	陈茂胜;高精度单框架控制力矩陀螺框架伺服系统的设计与研究[D];中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）;2012年

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1	徐宇馨;数控机床伺服系统智能测控算法研究[D];燕山大学;2005年
2	刘红;基于遗传算法的摩擦模型参数辨识研究[D];中国科学院研究生院（西安光学精密机械研究所）;2007年
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5	刘志君;伺服系统的神经网络摩擦补偿方法研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6	张丹;含摩擦环节伺服系统的补偿控制[D];西安电子科技大学;2008年
7	王兢;迭代学习模型预测控制算法研究[D];华北电力大学（北京）;2011年
8	高冬垒;基于迭代学习算法的黄酒发酵控制与优化研究[D];江南大学;2012年
9	王乐;低重力模拟器吊索张力控制算法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
10	丁保;迭代学习在间歇过程控制中的若干问题研究[D];江南大学;2012年

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