惯性轮倒立摆的时滞状态反馈镇定

【摘要】：通过坐标变换和初始设计,将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的前馈型系统,然后设计控制律抑制高阶非线性。该控制律中部分状态允许适度小的饱和限制与时滞。通过表明闭环系统不会有限逃逸且于有限时间后收敛为渐近稳定的动态,证明了闭环系统的全局渐近稳定性。仿真验证了设计的有效性。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	张晓华;张勇;程金;;拖挂式移动机器人反馈镇定的非连续控制方法[J];电机与控制学报;2011年06期
2	杨兴明;余忠宇;;自平衡控制系统的平衡性仿真[J];计算机工程与应用;2011年24期
3	冼进;毕盛;庄钟杰;;机器人步态算法仿真研究[J];科学技术与工程;2011年21期
4	袁丽英;张宏;崔航;张峰;;自适应模糊滑模控制器设计[J];信息技术;2011年07期
5	张燕;陈华;;固高运动控制卡在LabWindows/CVI环境中的应用[J];工业控制计算机;2011年06期
6	林相泽;都海波;李世华;;离散线性切换系统的一致有限时间稳定分析和反馈控制及其在网络控制系统中的应用[J];控制与决策;2011年06期
7	肖鹏;杨前禄;吴飞;陈幼平;;基于遗传算法的双足机器人性能优化[J];武汉理工大学学报;2011年08期
8	;[J];;年期
9	;[J];;年期
10	;[J];;年期
11	;[J];;年期
12	;[J];;年期
13	;[J];;年期
14	;[J];;年期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	叶华文;彭森第;桂卫华;阳春华;;惯性轮倒立摆的时滞状态反馈镇定[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2	吴向杰;;直线一级倒立摆的频率响应分析[A];第六届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集[C];2009年
3	姬兴民;;一类线性切换系统的鲁棒状态反馈镇定[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4	汪志鸣;刘伟;;不确定网络化控制系统的量化反馈镇定[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
5	周盛明;徐宇茹;邱立波;徐珂文;李廷军;;倒立摆模糊控制系统研究[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集（上册）[C];2004年
6	汤炳新;;网络环境下倒立摆的运动控制[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
7	张丽娟;涂亚庆;王保中;;小车-倒立摆系统数学模型[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
8	李洪兴;王加银;;n级倒立摆系统建模[A];中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第十一届年会论文选集[C];2002年
9	张滔;谢宗安;;基于前馈BP网的倒立摆控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
10	朱建栋;;带传输滞后的离散系统未知平衡点的时滞反馈镇定[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	刘博;一类多自由度机械系统的时滞反馈镇定[D];南京航空航天大学;2009年
2	周磊;广义系统的状态估计与反馈镇定[D];华东师范大学;2010年
3	程雪梅;先进无人机控制策略研究[D];西北工业大学;2000年
4	张晓宇;非线性系统智能自适应滑模控制及其应用研究[D];浙江大学;2006年
5	邹恩;混沌优化技术及其在模糊控制系统中的应用研究[D];中南大学;2005年
6	李传翘;机电对象的自适应模糊控制[D];华南理工大学;1997年
7	林相泽;切换系统的集合稳定性分析和反馈镇定[D];南京理工大学;2011年
8	邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
9	高扬;不连续系统稳定与镇定的若干问题研究[D];郑州大学;2011年
10	张应奇;量化反馈镇定与有限时间控制[D];郑州大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
2	饶崇林;倒立摆的H_∞控制方法研究及应用[D];武汉理工大学;2003年
3	陈华龙;基于DSP的倒立摆控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
4	刘伟;控制系统量化状态的反馈镇定[D];华东师范大学;2010年
5	孟巧荣;倒立摆虚拟样机及控制系统的研究[D];太原理工大学;2004年
6	罗晓东;倒立摆网络实验系统的研究[D];南京理工大学;2004年
7	林光云;基于Web的倒立摆远程监控系统研究[D];浙江工业大学;2004年
8	王建;二级倒立摆的控制研究[D];大连理工大学;2001年
9	黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
10	智立甫;基于MATLAB的智能控制系统仿真研究[D];河北农业大学;2004年

中国重要报纸全文数据库

前8条

1	本报实习记者高原;倒立摆实验让模糊控制理论走向精确[N];大众科技报;2003年
2	YMG记者孟宪臣;烟企“智造”量产平衡车[N];烟台日报;2010年
3	本报实习记者董毅然;地动仪复原难解许多谜团[N];北京科技报;2004年
4	赵婷;张衡地动仪有望重现于世[N];北京日报;2004年
5	记者陈磊;我首次成功实现平面运动三级倒立摆[N];科技日报;2005年
6	本报记者刘莹冯竞;让机器人像人一样跑起来[N];科技日报;2005年
7	本报记者刘菁菁;机器人总动员[N];计算机世界;2008年
8	记者练玉春;全球首例“四级倒立摆实物系统控制”试验成功[N];光明日报;2002年

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