离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制

【摘要】：研究带n节离轴式拖车移动机器人的几何路径跟踪问题。首先推导出系统的时间-状态线性化模型;进而基于内模原理设计了动态反馈路径跟踪控制律。该控制律可以保证系统的所有状态一致和毕竟一致有界,且指定的任意一节拖车的路径跟踪误差的模正比于期望外部输出信号模的平方。仿真结果证实了所提出控制方案的正确性和有效性。

【作者单位】：北京航空航天大学七研
【基金】：国家自然科学基金项目(60334030,60274005)的资助
【分类号】：TP242

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前10条

1	黄玉洁,赵晓杰;双线性系统的含义及其特性[J];鞍山师范学院学报;2005年02期
2	王根平,张玉润,周春晖;卡尔曼滤波器在最优控制器设计中的应用[J];兵工自动化;1998年03期
3	李学军;具有极点约束的状态反馈控制及应用[J];长春大学学报;2003年06期
4	李永东,曾毅,谭卓辉,候轩;无速度传感器三电平逆变器异步电动机直接转矩控制系统(I)——基于降阶观测器的定子磁链观测和速度辨识[J];电工技术学报;2004年07期
5	金海;黄进;;基于模型参考方法的感应电机磁链的自适应观测及参数辨识[J];电工技术学报;2006年01期
6	李洪涛;郝士琦;王磊;;连续混沌系统的自适应同步控制方法[J];电光与控制;2006年05期
7	向峥嵘,胡维礼,郭治;非线性系统基于降维状态观测器的反馈稳定化设计[J];电机与控制学报;1997年03期
8	张国良,柯熙政,陈坚,曾静;卡尔曼滤波的集结法降阶设计与应用[J];弹箭与制导学报;2005年01期
9	夏伟鹏;柳世考;;某型导弹两通道间交叉耦合的解耦控制[J];弹箭与制导学报;2006年01期
10	罗刚，张翼,周立峰;关于线性系统约当规范形的讨论[J];电子科技大学学报;1998年04期

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1	景春元;谭碧涛;朱启海;袁尧臣;王宝国;;光电望远镜的伺服性能研究[A];2006年全国光电技术学术交流会会议文集（A 光电系统总体技术专题）[C];2006年

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1	熊木地;大行程亚微米精度激光直写设备定位技术的研究[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2000年
2	李佐成;开式循环鱼雷热动力装置结构参数摄动系统鲁棒H_∞控制[D];西北工业大学;2001年
3	李江;神经—模糊预测控制及其在碱回收炉中的应用[D];浙江大学;2001年
4	孙鑫;造纸过程的分层递阶智能控制系统[D];浙江大学;2001年
5	尹增山;混杂系统优化控制理论研究[D];浙江大学;2001年
6	郭大蕾;车辆悬架振动的神经网络半主动控制[D];南京航空航天大学;2002年
7	王宏霞;混沌技术在现代保密通信中的应用研究[D];电子科技大学;2002年
8	王小军;全空域跟踪的舰载雷达驱动系统研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
9	王悦勇;基于外测岸标的潜地导弹瞄准精度鉴定方法研究[D];中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）;2003年
10	柯晶;强跟踪状态估计与群集辨识[D];浙江大学;2003年

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1	孙东卫;都江堰水利自动化控制系统设计[D];电子科技大学;1999年
2	郭瑞;异步电动机自适应矢量控制系统的设计与仿真[D];辽宁工程技术大学;2000年
3	刘伟锋;水利水电工程施工系统分析与动态模拟[D];西安理工大学;2000年
4	周京华;电弧炉电极调节系统自适应控制方法及仿真系统的研究[D];西安理工大学;2000年
5	郭存良;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性解耦及控制[D];燕山大学;2000年
6	汤晓君;汽缸内壁激光热处理条纹宽度与厚度的检测[D];西安理工大学;2001年
7	罗小元;不确定连续时滞系统的鲁棒控制[D];燕山大学;2001年
8	丁大勇;同时镇定及其性能设计频域法分析[D];黑龙江大学;2001年
9	陈奇志;双线性系统鲁棒故障诊断及分析[D];西北工业大学;2001年
10	穆向阳;H_∞控制系统理论与应用研究[D];西北工业大学;2001年

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1	王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
2	李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
3	姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
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5	张成;;移动机器人行走PID参数自镇定算法[J];硅谷;2011年16期
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7	黄燊禹;;机器人自动对接系统中的定位技术[J];电脑知识与技术;2011年16期
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9	高美娟;杨智鑫;田景文;;移动机器人实时语音控制的实现[J];电子测量技术;2011年07期
10	陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期

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1	周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2	张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3	陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4	赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
5	李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
6	周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7	鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8	关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9	马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10	王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

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1	编译王金元;微型机器人虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2	张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3	铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
4	王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
5	记者杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
6	通讯员张婵记者毕玉才苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7	本报记者　贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8	高级记者马驰;新松公司：不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9	张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10	陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的？[N];科技日报;2008年

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前10条

1	赵海文;基于多传感器的移动机器人行为控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
2	林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
3	海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
4	杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
5	李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
6	顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
7	陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
8	沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
9	康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
10	孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年

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前10条

1	朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2	王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3	虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4	肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5	王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
6	崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
7	杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
8	戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
9	王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
10	宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年

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