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《第25届中国控制会议论文集(下册)》 2006年
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自主移动掘进机器人控制系统研究

柴毅  凌睿  
【摘要】:本文将惯性导航技术应用于掘进机控制系统,构成自主掘进机器人,通过惯性测量系统获得的机器人的位置及姿态信息和手臂姿态信息,根据下达的作业要求和轨迹跟踪控制模块产生的轨迹约束,计算出实时的作业控制规划, 进行姿态分析和运动控制,自主地跟踪预先给定的三维轨迹,完成机器人的自主移动控制。

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