一种新型月球车驱动和导航系统研究

【摘要】：作为驱动控制的基础,首先给出了驱动动力学基本方程式,分析了速度和几何约束。提出一种提高牵引力的措施,以及相应的行走结构的概念方案,并通过仿真,给出了提高牵引力的效果。提出了一种将驱动和导航系统构成闭环,利用实测月球车质心运动路径的数据,通过观测器识别滑动量和轮地接触点参数,克服这种困难的方法。此方法可保证月球车准确运行,保障行车安全,提高驱动控制质量。

【作者单位】：哈尔滨工业大学航天工程系哈尔滨工业大学航天工程系哈尔滨工业大学航天工程系哈尔滨工业大学航天工程系
【基金】：航天创新基金资助,项目批准号:011801-0
【分类号】：TP24

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3	丁同才;高志军;胡震宇;;月球车的自主视觉导航[J];机器人技术与应用;2008年03期
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1	赵志萍;刘暾;院老虎;张建英;;一种新型月球车驱动和导航系统研究[A];第25届中国控制会议论文集（下册）[C];2006年
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9	张纪峰;;平均法在ARMAX系统参数辨识中的应用[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
10	杨志远;吕跃刚;唐明辉;;离散系统时变时滞参数的一种估计算法[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年

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1	本报记者唐逸;打造“中华牌”月球车[N];北京科技报;2010年
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4	记者陈黎明;湖南大学“月球车”能攀台阶跨沟坎[N];新华每日电讯;2008年
5	郑杨;机器人能够“走”多远？[N];经济日报;2011年
6	本报记者高博;丁希仑：快乐“机器人”[N];科技日报;2007年
7	记者白毅;胶囊机器人可实现肠内游走[N];中国医药报;2009年
8	广州耿德根;SL-DIY系列单片机开发实验器的百变组合[N];电子报;2003年
9	记者李天舒;胶囊医疗微型机器人研究有突破[N];健康报;2009年
10	记者王海蕴;胶囊医疗微型机器人取得突破性进展[N];中国高新技术产业导报;2009年

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