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《第25届中国控制会议论文集(下册)》2006年
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一种新型月球车驱动和导航系统研究

赵志萍  刘暾  院老虎  张建英  
【摘要】:作为驱动控制的基础,首先给出了驱动动力学基本方程式,分析了速度和几何约束。提出一种提高牵引力的措施,以及相应的行走结构的概念方案,并通过仿真,给出了提高牵引力的效果。提出了一种将驱动和导航系统构成闭环,利用实测月球车质心运动路径的数据,通过观测器识别滑动量和轮地接触点参数,克服这种困难的方法。此方法可保证月球车准确运行,保障行车安全,提高驱动控制质量。

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