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一种基于行为的足球机器人双层决策模型

曹卫华  桂卫华  吴敏  施卫强  
【摘要】:本文针对MiroSot足球机器人传统决策系统由于在决策判断上的交错而造成的机器人决策不连贯的缺点,提出了基于行为的双层决策模型。该模型使协调决策和机器人运动成为两个功能独立的层次,使群体意图到个体行为的过度变为一个直接的过程,并在协调层中引入了控制权判断模块,很好地保证了决策的连续性。最后通过将该决策模型应用于MiroSot足球机器人比赛中,取得了良好的效果。

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