收藏本站
《第25届中国控制会议论文集(下册)》2006年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

双臂空间机器人末端惯性空间轨迹运动的非线性反馈控制

葛景华  陈力  
【摘要】:本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,导出了系统载体姿态与末端抓手协调运动增广广义 Jacobi关系。并以此为基础,给出了载体位置不受控制情况下,惯性坐标系内双臂空间机器人载体姿态与末端抓手协调运动的非线性反馈控制规律。结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人机械臂的末端抓手与载体姿态准确地完成指定的运动,而不需对其载体的位置进行主动控制.仿真计算结果,证实了方法的有效性。

【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈力,刘延柱;空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制[J];工程力学;2002年02期
2 陈力,刘延柱;漂浮基空间机器人协调运动的自适应控制与鲁棒控制[J];机械工程学报;2001年08期
3 洪昭斌;陈力;;具有未知参数漂浮基双臂空间机器人惯性空间复合自适应控制[J];中国机械工程;2010年01期
4 唐晓腾;陈力;;双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法[J];空间科学学报;2007年05期
5 李庚田,李智斌,吕应祥;从空间机器人的研究和应用谈谈工程系统工程[J];系统工程与电子技术;1990年12期
6 叶柄能;陈力;;基于时延估计的漂浮基空间机器人鲁棒H_∞关节跟踪控制[J];机械制造与自动化;2016年04期
7 陈志煌;陈力;;漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制[J];机械科学与技术;2009年07期
8 袁月,陈力,高子坤;空间机器人双臂协调操作神经网络模型预测控制[J];福建电脑;2004年09期
9 谢立敏;陈力;;漂浮基柔性关节空间机器人奇异摄动鲁棒控制[J];振动.测试与诊断;2013年04期
10 袁景阳;柳长安;李瑰贤;;有外力作用的多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性[J];宇航学报;2006年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 葛景华;陈力;;双臂空间机器人末端惯性空间轨迹运动的非线性反馈控制[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
2 程靖;陈力;;双臂闭环空间机器人转移目标过程的神经网络控制?[A];第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2015年
3 唐晓腾;陈力;;基于自适应遗传算法的双臂空间机器人姿态调整最优规划[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
4 程靖;陈力;;空间机器人双臂捕获航天器后冲击影响下辅助对接操作的鲁棒协调控制[A];第二届可展开空间结构学术会议摘要集[C];2016年
5 陈力;郭益深;;双臂空间机器人障碍规避的分级非完整运动规划[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(下)[C];2005年
6 张丽娇;陈力;;基座弹性影响下漂浮基空间机器人自适应模糊控制[A];第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2015年
7 赵紫汪;陈力;;漂浮基柔性空间机器人分散神经网络容错控制及弹性振动主动抑制[A];第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集[C];2015年
8 陈志煌;陈力;;漂浮基双臂空间机器人闭环运动的建模及控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
9 程靖;陈力;;空间机器人捕获目标过程冲击效应分析及自适应模糊H_∞控制[A];中国力学大会-2015论文摘要集[C];2015年
10 郭益深;陈力;;双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒跟踪控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 魏京华;空间机器人:航天器的贴身守护神[N];中国航天报;2016年
2 本报记者 魏京华;空间机器人:航天器的贴身守护神[N];中国航天报;2016年
3 赵伟 记者 衣春翔;哈工大空间机器人基地通过国家认定[N];黑龙江日报;2016年
4 本报记者 王握文 通讯员 马世祎 章飞钹;空间机器人:太空领域“多面手”[N];解放军报;2016年
5 宋征宇 长征七号运载火箭控制系统副总师;空间机器人太空用处大[N];中国航天报;2016年
6 苏雷记者 郑野军;513所参与空间机器人研制[N];烟台日报;2008年
7 王广飞吉星 记者 初霞;中德空间机器人实验室落户哈工大[N];哈尔滨日报;2008年
8 本报记者 刘思燕;中国空间机器人梦在天上[N];中国航天报;2002年
9 张庆利;空间机器人:航天员的“好搭档”[N];中国航天报;2015年
10 鲁光;明天到月球开房间[N];大众科技报;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 程靖;空间机器人捕获航天器过程动力学演化分析与其后控制系统设计[D];福州大学;2017年
2 周智刚;空间机器人的几何建模和跟踪控制[D];哈尔滨工业大学;2018年
3 杨海涛;空间机器人目标跟踪抓捕及地面实验研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
4 吕博瀚;空间机器人多自由度灵巧手关键技术研究[D];中国航天科技集团公司第一研究院;2018年
5 张丽娇;基座、臂杆、关节全弹性影响下空间机器人的动力学及运动、振动控制[D];福州大学;2017年
6 孟得山;柔性空间机器人操作大挠性航天器的动力学与振动控制[D];哈尔滨工业大学;2017年
7 秦利;考虑重力效应的空间机器人系统建模与控制研究[D];燕山大学;2014年
8 郭胜鹏;空间机器人快速在轨抓捕动力学与控制研究[D];国防科学技术大学;2014年
9 焦建民;空间机器人故障检测、诊断与系统重构[D];西北工业大学;2004年
10 邓启文;空间机器人遥操作双边控制技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭益深;单臂及双臂空间机器人非完整运动规划与控制[D];福州大学;2005年
2 童超;基于模糊趋近律的漂浮基空间机器人的滑模控制研究[D];福州大学;2016年
3 高兴山;模型未知情况下刚柔混合空间机器人分散智能控制[D];福州大学;2015年
4 张晓龙;漂浮基空间机器人的全局鲁棒有限时间跟踪控制方法的研究[D];福州大学;2017年
5 李小丽;漂浮基空间机器人基于观测器的动态面控制[D];福州大学;2017年
6 张文政;空间自旋目标抓捕任务中的动力学与控制[D];哈尔滨工业大学;2018年
7 张一丁;双臂空间机器人典型在轨维修操作研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
8 邵翔宇;自由漂浮空间机器人轨迹规划及轨迹跟踪研究[D];哈尔滨工业大学;2018年
9 余进轩;基于体感设备的空间机器人作业控制技术研究[D];华中科技大学;2016年
10 丁振;空间机器人多通道交互系统的研究与实现[D];华中科技大学;2016年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026