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自校正多传感器观测融合Kalman滤波器

郝钢  贾文静  邓自立  
【摘要】:对于带未知噪声统计和带具有相同因子的观测阵的多传感器系统。应用加权最小二乘(WLS)法可得到一个加权融合观测方程,且它与状态方程构成一个等价的加权观测融合系统.应用现代时间序列分析方法,基于加权观测融合系统的滑动平均(MA)新息模型参数的在线辨识,提出了自校正加权观测融合Kalman滤波器。证明了它收敛于当噪声统计已知时的全局最优观测融合Kalman滤波器,因而它具有渐近全局最优性。一个带四传感器的跟踪系统的仿真例子说明了其有效性。

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