收藏本站
《第25届中国控制会议论文集(上册)》2006年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于自适应遗传算法的双臂空间机器人姿态调整最优规划

唐晓腾  陈力  
【摘要】:本文讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动基于自适应遗传算法的最优控制规划问题。以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;由此,空间机器人的姿态调整运动的非完整运动规划问题就转换为非线性控制问题。利用近似优化的方法,采用自适应遗传算法进行求解,实现了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的近似最优控制算法。其优点在于,仅需要控制双臂空间机器人的关节运动,即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终了位置。通过对一个平面双臂空间机器人系统进行的数值仿真验证了算法的有效性。

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 陈力;带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制[J];空间科学学报;2003年01期
2 李俊峰,王照林;带空间机械臂的充液航天器姿态动力学研究[J];宇航学报;1999年02期
3 陈力,刘延柱;空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制[J];工程力学;2002年02期
4 戈新生,陈立群,吕杰;空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究[J];宇航学报;2005年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈力;空间机器人关节轨迹运动的一种鲁棒变结构控制方法[J];福州大学学报(自然科学版);2001年02期
2 葛景华;陈力;;双臂空间机器人系统动力学与关节运动的非线性反馈控制[J];福州大学学报(自然科学版);2006年03期
3 陈力,刘延柱;空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制[J];工程力学;2002年02期
4 陈力;带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制[J];工程力学;2004年03期
5 陈力,刘延柱;漂浮基空间机械臂关节轨迹跟踪的增广鲁棒控制方法[J];固体力学学报;2001年03期
6 陈力;空间机械臂载体与末端抓手协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案[J];固体力学学报;2003年03期
7 陈力,刘延柱;参数不确定空间机械臂系统的增广自适应控制[J];航空学报;2000年02期
8 陈力,刘延柱;漂浮基空间机械臂分解运动控制的增广自适应算法[J];机器人;1999年06期
9 洪在地;贠超;陈力;;柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制[J];机器人;2007年01期
10 陈力;带滑移铰空间机械臂未端相对轨迹的自适应跟踪控制[J];机械设计与研究;2002年01期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 王照林;李俊峰;;航天器充液复杂系统晃动动力学与控制[A];“力学2000”学术大会论文集[C];2000年
2 陈力;刘延柱;;带滑移铰空间机械臂的协调运动控制[A];“力学2000”学术大会论文集[C];2000年
3 陈力;;一种空间机械臂姿态与关节协调操作的鲁棒控制方案[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
4 薛力军;胡松华;强文义;;基于混合插值的空间机器人轨迹规划与控制仿真[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
5 陈力;刘延柱;;增广法在自由浮动空间机械臂系统自适应鲁棒性联合控制中的应用[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年
6 葛景华;陈力;;双臂空间机器人末端惯性空间轨迹运动的非线性反馈控制[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
7 陈力;;空间机器人末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 洪在地;空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制[D];福州大学;2003年
2 高子坤;空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制[D];福州大学;2003年
3 袁月;柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析[D];福州大学;2004年
4 郭益深;单臂及双臂空间机器人非完整运动规划与控制[D];福州大学;2005年
5 葛景华;双臂空间机器人运动学、动力学及控制[D];福州大学;2006年
6 张明伟;基于仿生学的微扑翼飞行器控制技术研究[D];西北工业大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 戈新生,刘延柱;航天器太阳帆板展开过程的最优控制[J];空间科学学报;1997年04期
2 戈新生,张奇志,刘延柱;基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制[J];空间科学学报;2000年02期
3 陈力,刘延柱;参数不确定空间机械臂关节轨迹跟踪的增广自适应控制方案[J];空间科学学报;2000年04期
4 顾晓勤,刘延柱;载体姿态无扰动的空间机械臂路径规划[J];空间科学学报;1996年04期
5 刘延柱,顾晓勤;空间机械臂逆动力学的Liapunov方法[J];力学学报;1996年05期
6 刘延柱;空间机械臂逆动力学问题的解析研究[J];上海交通大学学报;1995年04期
7 王照林,匡金炉;充液飞行器大角度操纵变结构控制[J];宇航学报;1993年03期
8 李俊峰,王照林;带空间机械臂的充液航天器姿态动力学研究[J];宇航学报;1999年02期
9 陈力,刘延柱;带滑移铰空间机械壁的分解运动自适应控制[J];应用力学学报;2000年04期
【相似文献】
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 唐晓腾;陈力;;基于自适应遗传算法的双臂空间机器人姿态调整最优规划[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
2 葛景华;陈力;;双臂空间机器人末端惯性空间轨迹运动的非线性反馈控制[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
3 唐晓腾;陈力;;双臂空间机器人末端爪手基于Backstepping惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026