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《第二十四届中国控制会议论文集(下册)》 2005年
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新型并联机器人机构3-RRRP~(4R)的无震颤滑模控制

高国琴  孙玉坤  沈敏  马履中  尹小琴  
【摘要】:针对一种以3-RRC为原型的新型3-RRRP~(4R)三平移并联机器人机构,首先进行了位置分析,以能够根据动平台运动要求实时求得各支路主动副的期望运动轨迹。然后通过建立并简化该机构的空间动力学方程组,得出了各支路主动副主要等效干扰作用。在此基础上,建立了考虑各支路主动副主要等效干扰作用的控制系统模型,设计了一种新型无震颤滑模控制算法,仿真实现了满足动平台运动要求时各支路主动副对期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明:所设计算法解决了传统滑模控制在数字实现时的震颤问题,系统抗干扰能力强,跟踪性能好,且易于实现。

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