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《第二十四届中国控制会议论文集(下册)》2005年
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精密工作台扰动观测器设计及实现

杨开明  朱煜  叶佩青  
【摘要】:针对直线电机驱动、气浮导轨支承的精密工作台没有机械阻尼、抗扰动性能差的特点,为了在较短的位置伺服周期内(110us)抑制工作台上的线缆扰动以及直线电机推力波动的影响,提高工作台的轨迹跟踪精度,采用了基于精密工作台名义模型的方法设计扰动观测器,构成PD+扰动观测器的运动控制结构。通过实验,与没有扰动观测器的PD控制相比较,工作台静态定位精度提高了0.5μm,以120mm/s匀速运动时工作台的轨迹跟踪精度提高了3μm。结果表明,该控制方法计算量小,抑制外部扰动效果好,有利于工作台综合性能的提高。

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