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《第二十四届中国控制会议论文集(下册)》2005年
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月球车的一体化轮系月面行驶控制及仿真

刘建军  陈建新  
【摘要】:本文从月壤和一体化轮系的相互作用模型出发,分析了刚轮在沙质土壤上的动力学关系,研究了一体化轮系在月壤上加速行驶时的控制问题,提出了一体化轮系基于滑转率的PID控制方案,并对提出的控制方法进行了仿真,验证了控制方案的有效性。

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【参考文献】
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