三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制

【摘要】：三关节单杠体操机器人是一个多输入多输出、欠驱动、非线性、强耦合的复杂控制系统。在分析该机器人精确数学模型的基础上,探讨了其在倒立点附近模型的线性化和能观能控性问题,进一步设计了该系统在力矩受限情况下实现直体倒立和屈体倒立稳定控制的线性二次型调节器(LQR),并通过对倒立机器人施加噪声干扰的仿真实验,证明该控制器具有较强的鲁棒性。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	王红睿;田彦涛;;一类欠驱动系统的非线性输出跟踪控制[J];控制与决策;2011年06期
2	胡蓉;陶雪华;;单级倒立摆的LQR控制和DMC控制Matlab仿真比较[J];工业控制计算机;2011年08期
3	赖旭芝;潘昌忠;吴敏;;一类新的PPA型三连杆欠驱动机器人的控制策略[J];控制与决策;2011年07期
4	叶兢;容毅;;基于LQR最优控制的大跨度提梁机同步跟踪算法仿真[J];工业控制计算机;2011年06期
5	杨国诗;何德峰;;基于反步设计的构造性非线性预测控制算法[J];信息与控制;2011年03期
6	何德峰;宋秀兰;俞立;;约束Hammerstein系统构造性预测控制及其在聚丙烯牌号切换控制中的应用[J];化工学报;2011年08期
7	姬程鹏;;矿井掘进面智能通风控制系统设计[J];电子产品世界;2011年09期
8	薛方正;郭亿;李祖枢;;加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析[J];控制与决策;2011年06期
9	冯全;赵迪;黄新跃;张志华;王亮;张燕明;;一个高温持久/蠕变测控温及试验管理系统[J];材料工程;2011年07期
10	张永立;李洪兴;苗志宏;程会锋;;基于变增益LQR控制方法的二级倒立摆自动摆起[J];系统工程理论与实践;2011年07期
11	袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[J];机械与电子;2010年S1期
12	王宝华;邹德虎;;TCSC自适应Terminal滑模稳定控制器设计[J];电力系统及其自动化学报;2011年04期
13	方志明;向峥嵘;陈庆伟;;一类时滞切换系统的输入-状态稳定性分析[J];控制与决策;2011年09期
14	郭海刚;张冀;;三级倒立摆的混合控制[J];河南科技大学学报(自然科学版);2011年04期
15	;[J];;年期
16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集（下册）[C];2004年
2	刘殿通;郭卫平;易建强;;一类吊车系统动态特性及运输稳定控制[A];2005中国控制与决策学术年会论文集（上）[C];2005年
3	时红军;郑艳;;倒立摆系统的分层滑模控制[A];2009中国控制与决策会议论文集（2）[C];2009年
4	高飞;沈怀荣;;无人机稳定控制回路设计与仿真研究[A];全国自动化新技术学术交流会会议论文集（一）[C];2005年
5	张冰;厉虹;刘小河;;粒子群优化算法在Pendubot摇起控制中的应用[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
6	苏朋;戈新生;;欠驱动陀螺摆的摇起和平衡控制研究[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
7	傅雪冬;吴国钊;裴海龙;;欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制及吸引域分析[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集（下册）[C];1999年
8	张秀华;张庆灵;岳晓宁;;时滞双线性广义系统的稳定与镇定[A];第二十四届中国控制会议论文集（上册）[C];2005年
9	易建强;;平行二级倒立摆系统的稳定控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
10	侯恩广;董云云;李建新;;基于李雅普诺夫理论的Acrobot的摇起控制[A];自动化技术与冶金流程节能减排——全国冶金自动化信息网2008年会论文集[C];2008年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	朱东方;欠驱动Lagrange系统的同步控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
2	汪洋;基于动态神经模糊模型的欠驱动水面船舶运动控制[D];大连海事大学;2010年
3	栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
4	王红睿;一类欠驱动系统输出跟踪控制问题的理论和方法研究[D];吉林大学;2009年
5	刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
6	马博军;欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统研究[D];南开大学;2009年
7	绳涛;欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究[D];国防科学技术大学;2009年
8	谭跃刚;基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究[D];武汉理工大学;2005年
9	杨永;不确定性非线性系统的自适应鲁棒控制及其应用[D];浙江大学;1997年
10	程金;水面船舶的非线性控制研究[D];中国科学院研究生院（自动化研究所）;2007年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	张镇;欠驱动三连杆机器人控制策略研究[D];中南大学;2011年
2	叶壮;欠驱动机器人的模糊控制与应用实例开发[D];北京邮电大学;2010年
3	何川骄;变掌式欠驱动机械手的研究与设计[D];东北大学;2008年
4	董翠玲;二级倒立摆的稳定控制[D];西北工业大学;2005年
5	赵美丽;二级倒立摆系统的稳定控制[D];内蒙古工业大学;2009年
6	刘力灵;欠驱动机器人的两种新型控制方法研究[D];燕山大学;2010年
7	闫海龙;两杆欠驱动抓握桁架移动机器人设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
8	黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
9	龙厚军;基于GPS的电力系统实时功角测量方法及其实现[D];武汉大学;2004年
10	赵旖旎;灵长类仿生机器人运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2006年

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