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基于X-Y平台的自适应模糊摩擦补偿

王洪瑞  王霞  姜春娣  唐予军  
【摘要】:用模糊逻辑系统逼近摩擦力与速度的非线性关系,进行不基于模型的摩擦补偿,避免了复杂的模型参数辨识。自适应方法实时调整模糊规则库中的参数,赋予了模糊系统自动寻优的能力以及适应环境变化的能力,使摩擦补偿具有鲁棒性。模糊补偿控制稳定性得到了证明,仿真结果说明了方法的有效性。

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