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《第二十二届中国控制会议论文集(下)》 2003年
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受环境约束的机器人的运动/力控制

姜巍  黄一  M.Svinin  S.Hosoe  
【摘要】:本文探讨了采用自抗扰控制技术对机器人系统在与外界环境有接触时的控制,运用扩张状态观测器对于系统中的非线性部分和外界扰动进行估计,并做出补偿。仿真实验说明了自抗扰控制技术能有效的应用在这一类机器人系统的控制中。

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