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《第二十二届中国控制会议论文集(下)》2003年
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冗余驱动并联机构的运动控制分析与应用

王昕  李泽湘  
【摘要】:本文主要论述了并联机构的奇异点分析及其设计的几何分析方法,进行了冗余驱动并联机构运动学及动力学研究,提出了控制方案和控制策略,采用高速高精度运动控制器实现了并联机构双闭环点位控制应用。

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