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《第二十一届中国控制会议论文集》2002年
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未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划

郭丙华  胡跃明  吴忻生  
【摘要】:本文研究非完整轮式移动机器人在未知或已知环境中的运动规划问题。首先通过输入输出线性化方法,设计了一个包含人工势函数的梯度反馈控制器,使得移动机器人产生绕过障碍物的无碰撞路经,然后再驱动机器人跟踪此路经。由于人工势函数是通过传感器实时反馈的信息构造而成的,其结果使得移动机器人能够工作于已知或未知的工作环境,仿真结果证明了该方法是行之有效的。

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