收藏本站
《1996年中国控制会议论文集》1996年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

一种改进的柔性机器人计算力矩控制算法

徐建闽  朱蓓蓓  周其节  
【摘要】:本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题.通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型。在文献[1]的CTJ控制算法基础上提出一种改进的计算力矩控制算法(ICTJ),并从理论上证明了新算法的收敛性.仿真结果表明ICTJ算法比CTJ算法在跟踪精度上有明显的改善.

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 周其节,徐建闽;柔性机器人的控制[J];控制理论与应用;1994年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 樊晓平,徐建闽,周其节,梁天培;柔性机器人的动力学建模及其控制[J];控制理论与应用;1997年03期
2 刘明治,刘春霞;柔性机械臂动力学建模和控制研究[J];力学进展;2001年01期
3 彭纪南;从机器人技术的发展看科学技术与社会的关系[J];自然辩证法研究;1996年10期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 杨胜跃;樊晓平;罗安;;受限柔性机器人臂鲁棒迭代学习控制[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 杨胜跃;迭代学习控制算法设计与优化研究[D];中南大学;2004年
2 章云;非线性系统的神经网络建模与控制[D];华南理工大学;1997年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 黄季妮;机器人遥操作系统神经网络控制[D];南京航空航天大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张成新,余跃庆;基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学建模和轨迹跟踪[J];机械科学与技术;2002年01期
2 徐建闽,朱蓓蓓,周其节;一种柔性前臂机械手控制算法[J];控制理论与应用;1998年03期
3 张成新,余跃庆;柔性机器人协调操作的动力学建模和轨迹跟踪[J];机械科学与技术;2003年02期
4 吴立成,陆震,于守谦,郑红;一种柔性机器人的子杆法建模方法[J];机器人;2000年05期
5 余跃庆,刘林涛;多冗余度柔性机器人运动规划[J];机械科学与技术;2003年04期
6 张成新,余跃庆;具有关节柔性和臂柔性的机器人操作受限物体的动力学建模[J];机械工程学报;2003年06期
7 刘迎春,余跃庆;柔性机器人设计中应注意的问题[J];机械设计与研究;2004年03期
8 王立,徐建闽;基于模糊逻辑的多连杆柔性机器人连续滑动模控制[J];系统工程理论与实践;1998年08期
9 ;机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构[J];电子科技文摘;2001年08期
10 毛立军,余跃庆;基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析[J];机器人;2003年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 徐建闽;朱蓓蓓;周其节;;一种改进的柔性机器人计算力矩控制算法[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
2 冯驰;徐冉;;水下潜器垂直运动轨迹跟踪研究[A];2010年通信理论与信号处理学术年会论文集[C];2010年
3 章定国;;柔性机器人碰撞动力学建模和仿真[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(下)[C];2005年
4 毛行静;陈力;;漂浮基空间机械臂末端爪手惯性空间轨迹跟踪的改进滑模变结构控制方案[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 郭莹;徐国华;徐筱龙;肖治琥;;水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位[A];中国造船工程学会2009年优秀学术论文集[C];2010年
6 王国利;;柔性机械臂的正则化轨迹规划方法[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
7 章定国;;柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(下)[C];2005年
8 高海音;翁世有;李晓春;侯学章;;一类平移式机器人的能观测性[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
9 李世华;田玉平;;非完整移动机器人的一种有限时间跟踪控制方法[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
10 张成新;余跃庆;;多机器人的协调性[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘勇;ABB在华关注新能源领域[N];中国能源报;2009年
2 尤莉 周楠;如东严打“两抢一盗”[N];江苏法制报;2005年
3 本报记者 徐维欣;广州拟尝试“公车有偿私用”[N];文汇报;2011年
4 范文;我首款交通路况预测产品问世[N];科技日报;2008年
5 白静;的士司机有了安全“护身符”[N];苏州日报;2007年
6 记者 何颖思 通讯员 市城管委;李坑厂排放低于欧标[N];广州日报;2011年
7 李文艳、臧波;借用《几何画板》进行椭圆的教学[N];中国电脑教育报;2003年
8 白静;苏州出租车GPS定位系统显威力[N];江苏法制报;2007年
9 王继秋;外运发展联手惠普启用新型货运管理信息系统[N];国际商报;2005年
10 本报记者 冯春梅;为国仗剑四十年[N];人民日报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张成新;柔性机器人协调操作的动力学分析与规划[D];北京工业大学;2002年
2 胡俊峰;柔性机器人机构动力学分析及振动控制研究[D];华南理工大学;2010年
3 院老虎;六轮非对称月球车运动控制方法及参数辨识研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 窦建武;柔性机器人协调操作的运动学和动力学研究[D];北京工业大学;2001年
5 张鑫;移动机器人导航中的轨迹跟踪与群集运动控制研究[D];长安大学;2012年
6 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
7 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
8 宋金泽;自主泊车系统关键技术研究[D];国防科学技术大学;2009年
9 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
10 孔祥臻;气动比例系统的动态特性与控制研究[D];山东大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王茂苏;智能系统轨迹跟踪动画仿真研究[D];中南大学;2011年
2 梁浩;柔性机器人动力学仿真系统研究与开发[D];北京工业大学;2002年
3 周胜丰;柔性机器人动力学建模和仿真[D];南京理工大学;2003年
4 李论;柔性机器人与机构动力学仿真的研究[D];北京工业大学;2000年
5 赵兵;基于多传感器的移动机器人定位与轨迹跟踪技术研究[D];南京理工大学;2013年
6 刘治虎;柔性机械臂动响应控制[D];西安电子科技大学;2009年
7 毛立军;基于控制的柔性机器人及其协调操作动力学建模与分析[D];北京工业大学;2002年
8 童锋;自主车轨迹跟踪控制研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
9 王瑞茂;柔性机器人协调操作系统运动规划研究[D];北京工业大学;2003年
10 刘林涛;多冗余度柔性机器人运动规划[D];北京工业大学;2001年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026