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机器人状态空间方程的符号推导及验证

刘鲁源  岳猛  陈志敏  
【摘要】:本文作者在研究“机器人自适应控制并行算法及多微处理机实现方法”课题时发现文献【1】提供的PUMA 560动力学方程有误,从而对方程重新进行了推导和验证.推导中对拉格朗日—欧拉方程的系数Dik、Hikm进行变形,导出了一种新的表达形式,简化了符号展开.另外,文中还给出了重新推导的“4-3-4 关节插值轨迹方程”.

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