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不确定非线性系统的鲁棒控制器设计新方法

陈卫田  颜世田  李洪亮  
【摘要】:本文针对一类不确定非线性系统,提出了一种新的鲁棒控制器设计方法。该方法在控制器中引入了可由设计者选择的正的光滑函数aj(1≤j≤n),并且所设计控制器的鲁棒性直接依赖于这些光滑函数的选取。因此,人们可以通过对这些光滑函数的适当选取来获得期望的鲁棒性。利用本文的设计方法不需要系统不确定性的界函数(bounding function)精确知道,因而能处理的不确定性比[2]中方法多得多。另外,仿真表明,通过对aj(1≤j≤n)的适当选择,本文的设计方法能以较少的控制能量获得相同或更好的控制效果。

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