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《Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)》2011年
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Distributed Connectivity Control in A Dynamic Network

Shigeru Yamamoto  
【摘要】:In this paper,we propose a distributed algorithm to control connectivity of mobile agents in a constrained dynamic network.The connectivity property of the multi-agent system is quantified by the second smallest eigenvalue of the state dependent Laplacian of the proximity graph of agents.Motivated by k-regular graph characteristics,we consider a discrete-time model for autonomous agents.We explore an approach based on tentative overlay as a condition mapping from interrelation and interaction between each agent,which equipped with local sensing and wireless communication capabilities.It thereby shows that load balancing can be controlled with network's connectivity,while other than nearest neighbor information,our approach assumes no knowledge of global network topology.Simultaneously,a new collision avoidance method motivated by vertex coloring is presented for our distributed approach.In addition,simulations are provided that demonstrate the effectiveness of our theoretical results,for which we show a distributed dynamic programming of multiagent system.
【作者单位】:Faculty of Electrical and Computer Engineering,Kanazawa University
【分类号】:TP273

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