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《Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)》2011年
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A Novel Control Scheme for Teleoperation with Guaranteed Performance under Time-Varying Delays

Alexandre Kruszewski  Jean-Pierre Richard  
【摘要】:This work deals with the stability and synchronization of systems with time-varying delays.We propose a novel control scheme with position/velocity information channel on the basis of Lyapunov-Krasovskii functional (LKF) and H∞ control theory by using Linear Matrix Inequality (LMI).The proposed solution is efficient for different working conditions,such as abrupt motion and wall contact,and this is illustrated by various simulations.

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