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《2009中国控制与决策会议论文集(2)》2009年
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未知动态环境下的多移动机器人协作围捕

王斐  魏巍  吴成东  
【摘要】:提出一种在未知环境下实现多移动机器人协作围捕动态目标的整体方案.为成功围捕动态目标,将点镇定控制算法用于各围捕机器人的路径规划当中.同时为躲避围捕过程中遇到的障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略.围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和夹击行为获得.在MRS仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的正确性和有效性.

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
2 王巍;宗光华;;基于“虚拟范围”的多机器人围捕算法[J];航空学报;2007年02期
3 谢敬,傅卫平,杨静;基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制[J];组合机床与自动化加工技术;2003年02期
4 张文志,吕恬生,王乐天;进化学习模糊规则实现移动机器人的自适应导航[J];上海交通大学学报;2004年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 于金霞;蔡自兴;邹小兵;段琢华;;基于激光雷达的移动机器人障碍测距研究[J];传感器与微系统;2006年05期
2 朱勇;基于超声波传感器测距的沿边走吸尘器路径规划算法[J];机器人技术与应用;2002年02期
3 杨明,王宏,张钹;基于激光雷达的移动机器人位姿估计方法综述[J];机器人;2002年02期
4 蔡自兴,邹小兵;移动机器人环境认知理论与技术的研究[J];机器人;2004年01期
5 周浦城,洪炳镕,王月海;动态环境下多机器人合作追捕研究[J];机器人;2005年04期
6 郑敏捷;蔡自兴;邹小兵;;一种混合结构的移动机器人导航控制策略[J];机器人;2006年02期
7 王火亮,孙守迁;基于超声波传感器测距的家用自主式移动吸尘器路径规划算法[J];计算机应用研究;2002年08期
8 谢敬,傅卫平,杨静;基于碰撞危险度和运动预测的多移动机器人避碰规划[J];西安理工大学学报;2004年02期
9 李淑琴;王欢;李伟;杨静宇;;基于动态角色的多移动目标围捕问题算法研究[J];系统仿真学报;2006年02期
10 陈延国,于澎,高振东,张仁彦,王启龙;自主移动机器人定位方法的研究现状[J];应用科技;2002年11期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 吴倚龙;韦洋;郝卫东;;移动机器人导航和避障系统硬件的设计[A];2004全国光学与光电子学学术研讨会、2005全国光学与光电子学学术研讨会、广西光学学会成立20周年年会论文集[C];2005年
2 江贵龙;李晓明;刘全浩;胡旭东;;基于激光的SAS移动机器人导航算法及其实现[A];第二届长三角地区传感技术学术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 段华;室外移动机器人视觉导航关键技术研究[D];南京航空航天大学;2006年
2 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
3 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
4 史恩秀;轮式移动机器人的运动控制及定位方法研究[D];西安理工大学;2006年
5 李淑琴;面向任务的多机器人系统的组织设计研究[D];南京理工大学;2005年
6 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
7 于金霞;移动机器人定位的不确定性研究[D];中南大学;2007年
8 朱凤春;移动机器人导航与环境建模问题研究[D];山东科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李双艳;移动机器人动态环境下的路径规划研究[D];中南大学;2005年
2 付永前;移动机器人运动控制与路径规划研究[D];华中科技大学;2005年
3 王火亮;基于超声波传感器的智能吸尘机器人导航系统的研究[D];浙江大学;2002年
4 许永华;基于信息融合和多行为决策的自主机器人导航系统[D];中南大学;2002年
5 徐江伟;智能移动机器人及其基于行为控制技术研究[D];河北工业大学;2004年
6 王晓丽;视觉传感器仿真的研究与实现[D];南京理工大学;2004年
7 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
8 赵慧;基于激光雷达和神经网络的移动机器人综合局部路径规划[D];中南大学;2004年
9 张现军;基于全区域覆盖自主移动机器人驱动控制与导航定位技术的研究[D];南京理工大学;2004年
10 吴涛;移动机器人避障与路径规划研究[D];华中科技大学;2004年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 彭喜元,彭宇,戴毓丰;群智能理论及应用[J];电子学报;2003年S1期
2 王巍;宗光华;;基于“虚拟范围”的多机器人围捕算法[J];航空学报;2007年02期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
2 薄喜柱,洪炳熔;动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法[J];机器人;2001年05期
3 刘成良,张凯,付庄,曹其新,殷跃红;神经网络在机器人路径规划中的应用研究[J];机器人;2001年S1期
4 宋梅萍,顾国昌,张汝波;多移动机器人协作任务的分布式控制系统[J];机器人;2003年05期
5 杨杰,郭英凯,杨勇;基于计算智能的模糊规则自动生成[J];上海交通大学学报;1999年11期
6 苏丽颖,谭民;移动机器人构建地图的研究与发展[J];中国科学院研究生院学报;2002年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈卫东,顾冬雷,席裕庚;基于多模式交互的多移动机器人分布式合作系统[J];自动化学报;2004年05期
2 付永前,张文军,关治洪;多移动机器人编队的行为选择控制系统[J];计算机与数字工程;2005年05期
3 苏治宝,陆际联;多移动机器人队形控制的研究方法[J];机器人;2003年01期
4 沈捷,费树岷,郑波;多移动机器人保持队形路径规划[J];东南大学学报(自然科学版);2005年03期
5 顾冬雷,陈卫东,席裕庚;多智能体移动机器人物体收集系统[J];机器人;2001年04期
6 曹志强,张斌,王硕,谭民;未知环境中多移动机器人协作围捕的研究(英文)[J];自动化学报;2003年04期
7 席裕庚,陈卫东;机器人向智能化的发展和多移动机器人协作系统[J];自动化博览;2003年S1期
8 周明,孙茂相,尹朝万,王艳红;多移动机器人分布式智能避撞规划系统[J];机器人;1999年02期
9 董胜龙,陈卫东,席裕庚;多移动机器人编队的分布式控制系统[J];机器人;2000年06期
10 孟宪松,张铭钧;一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法[J];机器人;2003年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王斐;魏巍;吴成东;;未知动态环境下的多移动机器人协作围捕[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
2 程磊;吴怀宇;王永骥;朱全民;;不确定环境下多移动机器人有序化多模态群集运动研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
3 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 任燚;陈宗海;;一种强化学习算法应用于多移动机器人的觅食实例研究[A];’2004系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2004年
5 仲朝亮;刘士荣;吕强;;RobSim:一种多移动机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 陈杨杨;田玉平;;多移动机器人的分布式编队与避障控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 沈捷;费树岷;刘怀;;多移动机器人编队运动的路径规划[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
8 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
9 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10 徐德刚;;基于复杂网络理论的大规模工程系统同步研究[A];2009年第五届全国网络科学论坛论文集[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 记者 吴天祥 通讯员 周高 李吉安;市13项科技成果获2010年度省科技奖[N];马鞍山日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
2 高平安;多移动机器人任务分配的市场方法研究[D];中南大学;2010年
3 陈剑;多机器人编队与阵型控制的设计一种融合RH进LF的方法[D];中国科学技术大学;2009年
4 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
5 刘淑华;复杂动态环境下多机器人的运动协调研究[D];吉林大学;2005年
6 姜健;多移动机器人协作方法研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
8 徐德刚;基于复杂网络理论的复杂系统同步控制研究[D];浙江大学;2007年
9 俞辉;多智能体机器人协调控制研究及稳定性分析[D];华中科技大学;2007年
10 潘薇;多移动机器人地图构建的方法研究[D];中南大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张奇松;基于虚拟现实技术的多移动机器人协作围捕研究[D];沈阳理工大学;2011年
2 王建国;多移动机器人的无线通信的研究[D];合肥工业大学;2010年
3 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
4 秦丹;基于3D的多移动机器人仿真系统的研究与设计[D];华南理工大学;2010年
5 黄秋菊;基于通信技术的多移动机器人的协调控制[D];南京邮电大学;2011年
6 苏连成;基于多移动机器人协作的任务规划及定位方法研究[D];山东科技大学;2003年
7 黄小起;多移动机器人编队控制的研究[D];东北大学;2009年
8 宋梅萍;多移动机器人协作任务的分布式决策控制系统[D];哈尔滨工程大学;2003年
9 张玉礼;基于行星系法多移动机器人编队[D];武汉科技大学;2010年
10 陈伟;多移动机器人协调避碰及编队问题研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
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