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倒立摆系统的分层滑模控制

时红军  郑艳  
【摘要】:针对倒立摆这种欠驱动机械系统采用分层滑模控制方法设计了非线性平衡控制器,分别给出了滑动模面及滑模控制律的设计方法,并与普通滑模控制方法进行了比较,给出了仿真研究.仿真结果表明,分成滑模控制方法相比普通滑模控制方法可获得更大的吸引域.

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