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基于遗传算法双臂空间机器人关节空间补偿学习控制

唐晓腾  陈力  
【摘要】:讨论了具有不确定性的漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题。在载体位置与姿态均不受控制情况下,结合系统动量守恒关系对系统进行了运动学、动力学的分析,得到了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程。采用PD控制的计算力矩法,得到了系统的闭环动态误差方程,在此基础上设计了具有不确定性的自由漂浮空间机器人的控制方案,提出了一种基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)的补偿学习控制方法。将补偿学习控制与计算力矩法相结合利用进化学习来消除机器人中不确定因素的影响,实现对机器人轨迹跟踪的良好控制。最后给出了一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,结果验证了该方法的有效性。

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