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《2009中国控制与决策会议论文集(1)》2009年
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基于遗传算法双臂空间机器人关节空间补偿学习控制

唐晓腾  陈力  
【摘要】:讨论了具有不确定性的漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题。在载体位置与姿态均不受控制情况下,结合系统动量守恒关系对系统进行了运动学、动力学的分析,得到了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程。采用PD控制的计算力矩法,得到了系统的闭环动态误差方程,在此基础上设计了具有不确定性的自由漂浮空间机器人的控制方案,提出了一种基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)的补偿学习控制方法。将补偿学习控制与计算力矩法相结合利用进化学习来消除机器人中不确定因素的影响,实现对机器人轨迹跟踪的良好控制。最后给出了一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,结果验证了该方法的有效性。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 李俊峰,王照林;带空间机械臂的充液航天器姿态动力学研究[J];宇航学报;1999年02期
2 陈力;带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制[J];空间科学学报;2003年01期
3 陈力;带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制[J];工程力学;2004年03期
4 郭益深,陈力;双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法[J];空间科学学报;2005年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈力;空间机器人关节轨迹运动的一种鲁棒变结构控制方法[J];福州大学学报(自然科学版);2001年02期
2 葛景华;陈力;;双臂空间机器人系统动力学与关节运动的非线性反馈控制[J];福州大学学报(自然科学版);2006年03期
3 陈力,刘延柱;空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制[J];工程力学;2002年02期
4 陈力;带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制[J];工程力学;2004年03期
5 陈力,刘延柱;带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制[J];高技术通讯;2001年10期
6 陈力,刘延柱;漂浮基空间机械臂关节轨迹跟踪的增广鲁棒控制方法[J];固体力学学报;2001年03期
7 陈力;空间机械臂载体与末端抓手协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案[J];固体力学学报;2003年03期
8 陈力,刘延柱;参数不确定空间机械臂系统的增广自适应控制[J];航空学报;2000年02期
9 王景,刘良栋,梁斌;任务空间内空间机械臂的一种鲁棒自适应控制[J];航天控制;2000年01期
10 李成,梁斌;基于事件的EMR遥操作自适应规划与控制方法[J];航天控制;2001年03期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 王照林;李俊峰;;航天器充液复杂系统晃动动力学与控制[A];“力学2000”学术大会论文集[C];2000年
2 陈力;刘延柱;;带滑移铰空间机械臂的协调运动控制[A];“力学2000”学术大会论文集[C];2000年
3 陈力;;一种空间机械臂姿态与关节协调操作的鲁棒控制方案[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
4 陈力;刘延柱;;增广法在自由浮动空间机械臂系统自适应鲁棒性联合控制中的应用[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年
5 唐晓腾;陈力;;基于自适应遗传算法的双臂空间机器人姿态调整最优规划[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
6 葛景华;陈力;;双臂空间机器人末端惯性空间轨迹运动的非线性反馈控制[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
7 雷拥军;吴宏鑫;;空间机械臂控制及其在空间探测中应用综述[A];中国空间科学学会空间探测专业委员会第十六次学术会议论文集(下)[C];2003年
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 柯海森;不确定非线性系统的控制研究[D];浙江大学;2006年
2 袭著燕;基于信号特征的数控交流伺服进给系统摩擦建模与补偿研究[D];山东大学;2006年
3 徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 洪在地;空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制[D];福州大学;2003年
2 高子坤;空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制[D];福州大学;2003年
3 赵平;基于LMI的移动机器人鲁棒控制研究[D];沈阳工业大学;2003年
4 袁月;柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析[D];福州大学;2004年
5 郭益深;单臂及双臂空间机器人非完整运动规划与控制[D];福州大学;2005年
6 葛景华;双臂空间机器人运动学、动力学及控制[D];福州大学;2006年
7 谢国伟;空间机器人的运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 李春玲;水轮机修复机器人关节摩擦的补偿研究[D];兰州理工大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈力,刘延柱;带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制[J];高技术通讯;2001年10期
2 陈力,刘延柱,吴文龙;参数不确定空间机械臂系统的变结构鲁棒控制[J];空间科学学报;1998年02期
3 戈新生,张奇志,刘延柱;基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制[J];空间科学学报;2000年02期
4 陈力,刘延柱;参数不确定空间机械臂关节轨迹跟踪的增广自适应控制方案[J];空间科学学报;2000年04期
5 陈力;带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制[J];空间科学学报;2003年01期
6 高子坤,陈力;动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用[J];空间科学学报;2003年04期
7 顾晓勤,刘延柱;载体姿态无扰动的空间机械臂路径规划[J];空间科学学报;1996年04期
8 刘延柱;空间机械臂逆动力学问题的解析研究[J];上海交通大学学报;1995年04期
9 陈力,刘延柱;浮动基座空间机械臂系统的动力学建模与惯性轨迹跟踪的滑模控制[J];力学季刊;2000年04期
10 王照林,匡金炉;充液飞行器大角度操纵变结构控制[J];宇航学报;1993年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 唐晓腾;;双臂空间机器人关节空间的补偿学习控制[J];力学与实践;2010年02期
2 郭益深;陈力;;自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制[J];系统仿真学报;2009年10期
3 郭琦,洪炳,王晶;基于Vega的双臂空间机器人飞行及捕捉目标的轨迹规划仿真[J];机器人;2005年05期
4 金小刚,万华根,彭群生;马运动的动画模拟[J];中国图象图形学报;1996年02期
5 赵京,白师贤;空间7R冗余度机器人关节运动重复性问题的研究[J];机械设计;1999年02期
6 张云;周华民;李德群;刘芬;;基于骨骼动画的注射机三维仿真[J];电加工与模具;2006年03期
7 葛景华;陈力;郭益深;;双臂空间机器人惯性空间轨迹的非线性反馈跟踪控制[J];集美大学学报(自然科学版);2007年03期
8 唐晓腾;陈力;;参数不确定双臂空间机器人姿态、关节协调运动的变结构鲁棒控制方法[J];机械科学与技术;2008年06期
9 唐晓腾;陈力;;自由漂浮双臂空间机器人基联坐标系内的一种增广变结构鲁棒控制方法[J];中国机械工程;2008年19期
10 梁捷;陈力;;空间机械臂关节运动的自适应模糊补偿控制[J];系统仿真学报;2011年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 唐晓腾;陈力;;基于遗传算法双臂空间机器人关节空间补偿学习控制[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
2 郭益深;陈力;;漂浮基双臂空间机器人关节轨迹跟踪的拟增广自适应控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
3 张胜年;王素娟;;臀肌挛缩症患者行走下肢关节运动特征研究[A];第十三届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2009年
4 洪昭斌;陈力;;具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人姿态、关节运动的自适应控制方法[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 张葆欣;强大平;毛杰;黄庆;任超学;;中国女子足球运动员膝关节运动损伤规律及防治的研究[A];第七届全国体育科学大会论文摘要汇编(二)[C];2004年
6 欧阳永存;;小针刀治疗颞颌关节病12例[A];第四届全国针刀医学学术交流大会论文集[C];1996年
7 郭益深;陈力;;双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒跟踪控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
8 陈力;郭益深;;双臂空间机器人系统协调运动的自适应控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
9 魏统朋;宗华敬;;剖析我国优秀女子竞走运动员髋关节运动技术环节存在的问题[A];第七届全国体育科学大会论文摘要汇编(二)[C];2004年
10 孙建峰;刘沂;顾敏琪;邓磊;;下肢长骨骨折旋转畸形及治疗[A];2003年全国骨关节损伤专题研讨会论文汇编[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 张栋;小动作养生三法[N];大众卫生报;2009年
2 中国中医科学院广安门医院心血管内科 宋庆桥;给心衰病人的运动处方[N];保健时报;2008年
3 华雯;要想体轻捷 弯腰又压腿[N];医药养生保健报;2007年
4 记者 郭海方 通讯员 徐春浩;我省大学生研制出“机器蛇”[N];河南日报;2009年
5 沈中心;小心护理石膏外固定病人[N];卫生与生活报;2007年
6 王静;科学家在这里“造人”[N];大众科技报;2002年
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8 轶南;护理要得当 中风康复佳[N];保健时报;2005年
9 钱进;宝宝惊厥警惕缺镁[N];大众卫生报;2007年
10 葛振;肩周炎病人怎样锻炼[N];保健时报;2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王一;面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术研究[D];天津大学;2009年
2 于虹;人体关节运动跟踪技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
3 崔冰艳;仿生机器人并联关节/运动单元的性能分析与设计[D];燕山大学;2012年
4 吴广亮;协同动作训练设计方法研究[D];北京体育大学;2012年
5 刘洋;单马达驱动多关节机械臂的关键技术研究[D];华中科技大学;2009年
6 梁喜凤;番茄收获机械手机构分析与优化设计研究[D];浙江大学;2004年
7 周艺群;颞下颌关节盘前移位后髁突软骨与双板区适应性改建的机制研究[D];浙江大学;2006年
8 张锟;磁浮列车悬浮系统的数字控制技术研究[D];国防科学技术大学;2004年
9 何锐波;基于指数积公式的串联机构运动学标定方法研究[D];华中科技大学;2010年
10 田为军;德国牧羊犬运动特性及其运动模型研究[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱庄臣;HA与关节运动促进关节软骨缺损修复的实验研究[D];泰山医学院;2007年
2 高同跃;带电作业机器人冗余臂的分析与控制[D];山东科技大学;2004年
3 李明;对脚背风侧踢定位球技术的生物力学研究——踢球腿主要关节运动速度的研究[D];苏州大学;2004年
4 王迪;基于ARM的采摘机器人关节运动控制研究[D];东北林业大学;2009年
5 赵铁;气动助力机械腿伺服控制研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
6 赵才军;机器人工作空间及关节运动可靠性规划[D];南京理工大学;2003年
7 李军朋;颈腰椎骨性标志X线测量系列研究和膝关节运动节段三维有限元重建[D];中国人民解放军第一军医大学;2003年
8 王华;JJR-1型教学机器人控制系统的研究[D];兰州理工大学;2008年
9 王曼莉;绳操纵式串行机械手的研究与应用[D];华南理工大学;2012年
10 张宁;低频电结合生物反馈疗法对脑梗塞后足下垂的治疗方法和作用的电生理研究[D];黑龙江中医药大学;2009年
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