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《2007中国控制与决策学术年会论文集》2007年
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动力学层次移动机器人轨迹跟踪控制仿真研究

陈鹏程  纪志成  
【摘要】:提出一种具有稳定结构的轨迹跟踪控制算法,解决了移动机器人动力学层次的轨迹跟踪控制.该方法考虑了移动机器人小车的非完整约束和小车实际参数,将由神经动力学方法改进的级联控制器,结合计算转矩控制技术, 实现运动学控制向动力学控制的扩展.李亚普诺夫理论保证了全局系统的渐近稳定性.仿真结果证明了该方法的正确性和有效性.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 曹有辉;王良曦;;基于智能优化的移动机器人轨迹跟踪控制[J];计算机工程与应用;2010年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 朱道宏;双足机器人步行姿态跟踪控制方法研究[D];西安科技大学;2011年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 鲍庆勇;李舜酩;沈峘;门秀花;;自主移动机器人局部路径规划综述[J];传感器与微系统;2009年09期
2 鲍庆勇;李舜酩;沈峘;尚伟燕;;基于行为融合的移动机器人自主避障算法[J];传感器与微系统;2010年05期
3 周兰凤;洪炳熔;;用基于知识的遗传算法实现移动机器人路径规划[J];电子学报;2006年05期
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
3 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
4 石朝侠;基于多机器人协作的未知环境下路径探索研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
5 段群杰;水下机器人实时路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
6 周兰凤;在虚拟环境中月球车智能导航研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
7 陈凤东;基于认知地图的移动机器人自主导航技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郝彩虹;虚拟漫游系统场景管理与路径规划的研究[D];大连理工大学;2010年
2 杨柳;移动机器人动态路径规划方法研究[D];江南大学;2011年
3 杨建勇;城市局部道路车流均衡方法研究[D];沈阳工业大学;2011年
4 李佳;公路旅行最佳换乘咨询系统研究与实现[D];沈阳工业大学;2011年
5 鲍庆勇;未知环境下基于行为的智能探测车避障控制研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 刘世成;工业机器人路径规划算法研究[D];沈阳工业大学;2004年
7 刘蕾;室内环境下移动机器人路径规划[D];大连理工大学;2006年
8 张婷;基于虚拟场景的路径规划技术研究及应用[D];大庆石油学院;2007年
9 孙秀军;基于RBF神经网络的机械手轨迹规划及运动仿真研究[D];山东理工大学;2007年
10 刘好明;6R关节型机器人轨迹规划算法研究及仿真[D];山东理工大学;2008年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 穆效江;陈阳舟;张利国;;多关节机器人的非奇异终端模糊滑模控制[J];北京工业大学学报;2008年09期
2 周云龙,项龙江,徐心和;双足机器人的滑模控制[J];东北大学学报;2003年09期
3 王洪斌,李铁龙,郭继丽;机器人的神经网络鲁棒轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2005年02期
4 韩亚丽;王兴松;罗翔;;双足机器人稳定行走步行模式的研究[J];东南大学学报(自然科学版);2009年02期
5 赵毅红;朱剑英;;基于终端滑模的移动机器人轨迹跟踪控制[J];四川大学学报(工程科学版);2007年05期
6 张兰霞,解顺强,王立平,汪劲松,龙运佳;递推牛顿——欧拉动力学算法的推广及其应用[J];数学的实践与认识;2005年02期
7 高成;周云龙;徐心和;;双足机器人三自由度髋关节的滑模控制[J];沈阳工业大学学报;2006年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 梁文宏;双足直立机器人的动力学特性研究[D];西安理工大学;2007年
2 范强;双足竞步机器人设计及其步态规划研究[D];山东理工大学;2009年
3 黄孝亮;一类欠驱动步行机器人运动学动力学分析及控制算法研究[D];吉林大学;2009年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王春芳;高煜妤;王鹏;;基于改进BP神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制[J];信息与电脑(理论版);2010年07期
2 周兰凤;洪炳熔;郭琦;;基于再生核理论的月球车轨迹跟踪控制[J];计算机应用研究;2007年06期
3 杨松华;;物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制[J];组合机床与自动化加工技术;2008年06期
4 于铁利;于涛;兰洁;赵立辉;;机器人系统鲁棒轨迹跟踪控制器设计[J];辽宁工业大学学报;2008年02期
5 孙金凤;姜力;;基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制[J];传感器与微系统;2008年07期
6 王随平;向东伟;廖超;;非完整深海机器人的轨迹跟踪[J];中原工学院学报;2009年06期
7 戈新生,姜兵利,刘延柱;空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制[J];机械科学与技术;1998年04期
8 毛勇;王家廞;庄新彦;丘振;;基于气动人工肌肉的双足机器人关节设计[J];电子技术应用;2006年03期
9 闫茂德;吴青云;贺昱曜;;非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制[J];系统仿真学报;2007年03期
10 高兴泉;李洪涛;王瑞雪;黄惠敏;;轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制[J];吉林化工学院学报;2008年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈鹏程;纪志成;;动力学层次移动机器人轨迹跟踪控制仿真研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
2 范存君;陈力;;漂浮基空间刚—柔机械臂姿态关节轨迹跟踪控制和最优抑振[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
3 李世华;田玉平;;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
4 吴忠;吴宏鑫;;SGCMG系统框架角空间轨迹跟踪控制[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
5 李世华;田玉平;;移动小车的有限时间轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
6 崔翠杰;鲜斌;李咚;黄牧;;一类不确定非线性系统的模糊神经网络非线性鲁棒控制研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
7 白丽洁;文传源;;飞机对地攻击飞行的轨迹跟踪控制[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
8 郭毓;毛建;胡维礼;;轮式机器人轨迹跟踪迭代学习控制(英文)[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
9 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
10 裴辛哲;刘志远;裴润;;基于MPC的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
2 周兰凤;在虚拟环境中月球车智能导航研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 陈少斌;自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究[D];浙江大学;2008年
4 李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 刘珊;人体上肢与上肢康复机器人运动控制研究[D];华中科技大学;2008年
6 梅红;移动机械手的逆运动学及滑模变结构轨迹跟踪控制研究[D];山东大学;2009年
7 奚茂龙;群体智能算法及其在移动机器人路径规划与跟踪控制中的研究[D];江南大学;2008年
8 訾斌;超大型天线馈源指向跟踪系统的力学分析及控制研究[D];西安电子科技大学;2007年
9 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
10 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 唐飞云;自主导航车轨迹跟踪控制方法研究[D];大连理工大学;2012年
2 吴宝强;风管清扫机器人运动学分析及轨迹跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2012年
3 陈鹏程;轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[D];江南大学;2007年
4 张海霞;输电线除冰机器人的轨迹跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2010年
5 邓超;AUV三维空间轨迹跟踪控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 李艳;非完整移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制研究[D];长安大学;2010年
7 魏娟;多自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真研究[D];湘潭大学;2010年
8 王晓波;基于模糊的拟人肘关节轨迹跟踪控制[D];燕山大学;2010年
9 康博;工业机器人轨迹跟踪控制算法研究[D];华南理工大学;2012年
10 汝书伟;月球车轨迹跟踪控制及点镇定的研究[D];北京工业大学;2006年
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