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《2007中国控制与决策学术年会论文集》2007年
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基于dSPACE移动机器人控制器的设计

黄旭东  吴定会  
【摘要】:移动机器人采用4动轮结构.控制器按照主从结构设计.从机为 Altera 公司的 CPLD(epm7128slc84),主要负责机器人的4个 BLDCM 的驱动,通过逆变器驱动无刷直流电机;主机采用 dSPACE 试验平台,执行控制算法,产生 PWM 信号.基于双闭环实现对电机控制,电流环采用 PI 控制,速度环由模糊 PI 控制器实现.实验结果验证了模糊 PI 控制策略在此移动机器人系统中的有效性.

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