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《2007中国控制与决策学术年会论文集》2007年
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二轮独立驱动移动机器人轨迹跟踪控制

孙子文  常丛丛  
【摘要】:针对二轮独立驱动移动机器人,提出一种基于模型的自适应控制方法.控制器设计基于动力学模型,且考虑到了两独立驱动轮运动中的耦合因素.对传统的自适应控制输入进行修改,将电机的输出力矩控制在合理范围内并且光滑.仿真结果证明了所提方法的有效性.

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