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《2007中国控制与决策学术年会论文集》2007年
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基于地图匹配的自主机器人定位技术研究

吴伟  刘春芳  徐心和  
【摘要】:针对装配超声波距离传感器的自主机器人定位问题,应用扩展卡尔曼滤波估计方法估计超声波距离读数所属的特征.将对称扰动模型应用于传感器环境几何特征的配对,解决传统概率模型在某些情况下协方差矩阵将会变奇异问题.用马氏距离作为估计阈值的判据,实现了传感器所在环境地图的重构,并且按照基于地图匹配定位方法实现了自主机器人的定位.

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