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《2007中国控制与决策学术年会论文集》2007年
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小型爬壁机器人步态规划的研究

肖军  贾宁宇  于淼  席宁  
【摘要】:描述了一种新型的双足爬壁机器人,该爬壁机器人采用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构,减少了电机的数目,从而减小了机器人的尺寸、降低了机器人的重量和能量消耗,但增加了运动规划的复杂性.主要研究该爬壁机器人的步态规划,采用基于有限状态机的方法设计机器人的各种运动模式,完成了仿真环境的建立和实际系统的实验,实验结果证明了所提出方法的可行性.

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