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离轴式拖车移动机器人系统的反馈镇定

何战斌  马保离  
【摘要】:针对带一节离轴式拖车的移动机器人系统,给出了一种反馈镇定控制算法.首先将系统模型转化为时间-状态控制标准型,进而基于局部线性化方法设计了一种线性切换反馈镇定控制律.该控制体可以保证离轴式拖车移动机器人系统的所有状态,在有限时间内收敛到原点附近.仿真结果证实了所提出的反馈镇定控制律的有效性.

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1 何战斌;马保离;;离轴式拖车移动机器人系统的反馈镇定[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
2 霍伟;程躜;;移动机器人拖车的后退路径跟踪控制设计[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
3 刘敏;霍伟;;基于误差模型的移动机器人拖车倒退路径跟踪控制[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
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