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《2006中国控制与决策学术年会论文集》2006年
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移动机器人的一种非线性降维状态观测器

何刚  马保离  
【摘要】:针对非完整轮式移动机器人系统,推导出以新状态变量表示的移动机器人运动方程,并基于此运动方程设计了一种非线性降维状态观测器.通过理论分析,得到了状态观测器分别为稳定、渐近稳定和指数稳定的条件.与已有的状态观测器相比,所设计的状态观测器具有维数低、稳定范围大、观测误差收敛速度快的优点.仿真结果验证了该观测器的有效性.

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