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基于滑模原理的自适应模糊控制器在机器人中的应用

李卫红  霍伟  
【摘要】:提出一种用于机器人位置跟踪的基于滑模原理(SMC)的自适应模糊控制器(FLC)。这种 FLC 的特点是规则数目少且可实时调整比例因子,它可促使系统进入滑动面并维持在其中, 从而保证闭环系统是渐近稳定的.仿真结果表明,加入 FLC 的机器人在控制精度和调节速度等方面都有明显改进。

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