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柔性机械臂的振动控制——前馈延时

张铁民  刘又午  王树新  阎绍泽  蒋铁英  
【摘要】：应用Bernoulli梁理论,建立了柔性机械臂的动力学方程,将柔性臂机械部分、伺服电机部分及伺服控制部分作为一个整体,建立了柔性臂系统的传递函数;在此基础上,提出了反馈加前馈延时控制,以实现柔性机械臂振动的有效控制。实验证明了上述理论的正确性和可行性。

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