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1引言 控制系统中最常见的非线性是饱和。饱和包括位置饱和与速度饱和，即控制量的饱和与控 制量变化率的饱和.因此，在设计控制算法时考虑这些饱和因素有重要的实际意义. 预测控制算法发展到今天，已经有内模控制(I MC)[l1、模型算法控制(MAC)[2〕、动态矩阵 控制(DMC)[’〕

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