玻璃切割机器人力控制的回避方法--《1995中国控制与决策学术年会论文集》1995年

《1995中国控制与决策学术年会论文集》 1995年

玻璃切割机器人力控制的回避方法

【摘要】：针对玻璃切割机器人的工作特点,采用拖后刀轮设计,巧妙地避免了对刀头的力控制, 在保证切割精度的前提下简化了系统设计．同时给出针对这一设计的轨迹规划与补偿方法．实验结果表明理论分析与实际是吻合的．

【作者单位】：同济大学电气系同济大学电气系同济大学电气系同济大学电气系
【关键词】：机器人 玻璃切割 受限空间运行控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】：

1引言受限空间的机器人控制问题，以其明确的实际应用意义受到广泛重视‘’二.如装配作业及切割作业等，它们都直接与操作对象发生力接触。典型的控制方法是在位置控制的基础上给机器人提供力或触觉等传感器，使机器人在受限方向上能检测到与外界间的作用力，从而根据一定

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