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自由度工业点焊机器人的运动学分析与仿真

王鑫  黎冰  
【摘要】:针对XX公司的QH-165点焊机器人,基于D-H参数法建立了其运动学方程,并分析了其运动过程中的正、逆解问题。通过VRML语言建立了机器人的几何模型,采用KEBA公司的KeMotion中的仿真软件,对其运动学进行仿真分析。验证了其几何模型,运动学模型以及逆解问题的正确性,并得到了机器人点焊过程中的轨迹曲线。为机器人进一步的轨迹优化奠定了基础。

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