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《中国机构与机器科学应用国际会议论文集》2007年
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机器人机构拓扑结构学基本方程及其应用——兼与黄真教授商榷

杨廷力  罗玉峰  
【摘要】:本文涉及:(1)机构拓扑结构的符号表示;(2)机构运动输出构件的方位特征的矩阵表示;(3)对连续运动过程(不包括奇异位置),机构拓扑结构的不变性;(4)串联机构的方位特征方程(拓扑结构与方位特征矩阵之间的映射关系)及其符号运算规则;(5)并联机构的方位特征方程及其符号运算规则;(6)有普遍意义的自由度公式及其参数的确定方法。本文提出的串联机构方位特征方程,并联机构的方位特征方程和自由度公式是机构拓扑设计的一组基本方程,其正运算可用于结构分析:已知拓扑结构,确定机构运动输出的方位特征,计算非瞬时自由度等;其逆运算可用于结构综合:已知机构的方位输出特征等,确定机构后的拓扑结构类型等。本文部分内容也兼与有关教授商榷。
【作者单位】:中国石化金陵石油化工公司 南昌大学机电工程学院
【分类号】:TP242

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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2 金琼,杨廷力,刘安心,姚芳华,罗玉峰;基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合[J];解放军理工大学学报(自然科学版);2001年03期
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4 杨廷力,金琼,刘安心,沈惠平,罗玉峰;基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类[J];机械工程学报;2002年08期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
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【相似文献】
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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