收藏本站
《全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会(第6届全国凸轮机构学术年会)论文集》2005年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

IRB1400型机器人的逆运动学解

梅铁洲  张纪元  
【摘要】:本文根据几何同一性条件,巧妙地选择和变换 IRB1400型机器人的矩阵形式的位姿方程,首次导得了该机器人可以逐个求解的逆运动学的公式解。利用这些公式解,可以求得能实现末端执行器预定位姿的该机器人6个关节的相对转角。这为该机器人的实时控制和工程应用奠定了理论基础。

手机知网App
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李航,孙厚芳,韩建海,李济顺,赵书尚,林青松;两轮机器人行走机构的建模与实验[J];北京理工大学学报;2004年12期
2 于建国;赵洪刚;;饲草压捆机饲草喂入机构位置方程的建立及仿真[J];东北林业大学学报;2006年03期
3 丁于华,张纪元;确定门机对重的动态优化法[J];电力情报;2002年03期
4 金松;毛立民;过玉清;林申;;非等径、变截面管道清洗机器人控制系统研究[J];电气传动;2006年07期
5 李敏,罗佑新,曹泰钧,李晓峰;自动刺绣机针杆运动机构误差的泛灰软件开发[J];纺织学报;2003年01期
6 李敏,罗佑新,曹泰钧,李晓峰;自动刺绣机针杆运动机构误差的泛灰分析[J];纺织学报;2003年02期
7 张振雄;商伟军;胡桂军;张纪元;;岸桥起升动载系数的理论研究和测试验证[J];港口装卸;2005年05期
8 欧笛声,罗玉君,莫建文,高中庸;平面连杆送料机构位置误差分析[J];广西工学院学报;2000年02期
9 段成龙,张萌;行走机器人运动结构特性分析[J];湖北工业大学学报;2004年03期
10 张龙庭,董湘怀;非线性方程组的混沌求解方法及在机构学中的应用[J];机床与液压;2003年01期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 赖锡煌;殷际英;侯彦丽;李余江;;基于.NET技术的PDM系统的研究与实现[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
2 郭柏林;胡正义;;基于ADAMS的搬运机械手轨迹规划与仿真[A];湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会第十五届学术年会论文集(二)[C];2007年
3 张纪元;杨廷力;杭鲁滨;;用近似同伦法求解螺旋副机构的多解问题[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
4 牛志纲;张纪元;吴钢;;按急回特性设计机构的多项式方法[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
5 Jian S Dai;;Mathematical Methodologies in Computational Kinematics[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
6 李学领;江帅;张纪元;;双自由度平面机器人的设计与轨迹控制[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
7 张纪元;吴清华;;盘状凸轮机构反求设计的实用方法[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
8 陈天皓;钱成;谈英姿;;类人足球仿真机器人快速起身方法的实现[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 束学道;铝箔轧机二维微尺度可控辊系理论与实验研究[D];燕山大学;2000年
2 陈占福;2050CVC热连轧机工作辊滚动轴承运行行为及自适应均载方法研究[D];燕山大学;2000年
3 袁泉;非树型机械系统运动仿真模型和算法的研究[D];中国农业大学;2000年
4 刘贤喜;机械系统虚拟样机仿真软件的实用化研究[D];中国农业大学;2001年
5 郭晓宁;连杆机构的结构运动学特征及参数化实体运动仿真的研究[D];西安理工大学;2003年
6 杨丽;组培苗分割移植机器人系统的研究[D];中国农业大学;2005年
7 孙裕晶;虚拟样机技术及其在精密排种部件设计中的应用[D];吉林大学;2005年
8 王洪斌;不确定性机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法研究[D];燕山大学;2006年
9 陈卫东;输入有界不确定机器人控制策略研究[D];燕山大学;2006年
10 崔博文;噪声测量用机械臂的结构及控制[D];合肥工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张付英;机械系统分析理论CAI自学软件[D];天津轻工业学院;2000年
2 郑鹏程;空间连杆机构轨迹综合理论与方法的研究[D];大连理工大学;2000年
3 刘军山;车铣复合数控机床方案设计与运动仿真分析[D];西安理工大学;2001年
4 余波;PY165A型平地机的位置分析及运动仿真[D];四川大学;2001年
5 程祥;混联式车铣复合加工中心方案创成及其并联部分运动分析[D];西安理工大学;2002年
6 冯超;基于虚拟样机的虚拟轴机床设计研究[D];南京理工大学;2002年
7 杨宝刚;可重组模块化并联机器人基本理论研究[D];燕山大学;2002年
8 张桂森;五坐标测量系统的研究与开发[D];西安理工大学;2003年
9 郑明慧;王家湾物流中心信息平台研究[D];上海海运学院;2002年
10 李冬明;弹性连杆机构的混沌振动研究[D];昆明理工大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李颖;辛洪兵;赵东洋;林立;;MOTOMAN-HP3型机器人运动学建模[J];北京工商大学学报(自然科学版);2009年02期
2 陆由斌;胡国栋;吕健;刘加磊;;基于ADAMS的6自由度机器人的正解与逆解[J];机电产品开发与创新;2010年05期
3 方天培;建筑用机器人可行性论证会在京召开[J];机器人;1987年06期
4 ;美航空航天局将再次试验丹蒂机器人[J];机器人情报;1994年02期
5 司艳姣,王琪;机器人参加农活[J];国外科技动态;1995年12期
6 李忠东;形形色色的机器人[J];机器人技术与应用;1995年06期
7 顾长庚;走创新之路加速上海机器人事业的发展[J];机电一体化;1995年02期
8 ;1995年世界工业机器人发展概况[J];机器人技术与应用;1997年03期
9 ;1998年《机器人技术与应用》总目录[J];机器人技术与应用;1998年06期
10 刘进长;世纪之交我国机器人发展战略研究[J];机器人技术与应用;2000年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 梅铁洲;张纪元;;IRB1400型机器人的逆运动学解[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会(第6届全国凸轮机构学术年会)论文集[C];2005年
2 王瑶;高长青;王刚;肖苍松;杨明;李佳春;王加力;;术中经食管超声心动图在全机器人房间隔缺损修补术中的作用[A];中华医学会第七次全国胸心血管外科学术会议暨2007中华医学会胸心血管外科青年医师论坛论文集心血管外科分册[C];2007年
3 张思明;;微特电机在机器人中的应用与发展[A];'2001第六届中国小电机技术研讨会论文集[C];2001年
4 肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
5 钱炜;樊堂堂;;机器人的机电一体化设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
6 黄进;汪洋;马孜;刘滨春;;一种航空发动机整体叶盘在线检测新技术[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
7 何发昌;全小平;;机器人发展概况与展望[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
8 孟凡义;臧泳霈;;铁路提速、重载货车工艺装备的核心技术——转向架保持环检测机器人[A];科技、工程与经济社会协调发展——中国科协第五届青年学术年会论文集[C];2004年
9 崔嵬;强盛;高晓智;;人工内分泌系统研究及应用[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
10 鲁京立;卜春光;;轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 冬冬;看看自动化机器人在包装业中能起多大作用[N];中国包装报;2005年
2 柯杨;仨孩子玩机器人 世锦赛上拿金奖[N];河南日报;2007年
3 靳贤英;“机器人”不能代替正常监管[N];医药经济报;2007年
4 何德功;日本“培养”机器人做家庭好帮手[N];新华每日电讯;2005年
5 本报驻美国记者 张孟军;和机器人面对面[N];科技日报;2005年
6 编译 江鑫;机器人能像婴儿一样感知世界[N];北京科技报;2006年
7 本报记者 吴洣麓;保洁机器人彻底解放家务懒虫[N];北京科技报;2007年
8 冰丘;日本提前预防机器人暴动[N];工人日报;2007年
9 记者 卞晨光;农用机器人靠阳光定时劳作[N];科技日报;2006年
10 记者 钱铮;家务机器人能干,还不会闹“保姆荒”[N];新华每日电讯;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 胡良根;非局部边值问题正解的存在性和全局结构[D];中国科学技术大学;2010年
2 李兴昌;非线性算子不动点理论与常微分方程正解的讨论[D];曲阜师范大学;2012年
3 李秋月;二阶脉冲微分方程正解的存在性[D];吉林大学;2012年
4 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
5 徐嘉;几类二阶常微分方程周期边值问题正解的全局结构[D];西北师范大学;2009年
6 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
7 姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
8 干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
9 郝新安;非线性微分方程边值问题的正解及其应用[D];曲阜师范大学;2010年
10 黑力军;反应扩散生态系统研究[D];陕西师范大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 马淑霞;非线性微分方程边值问题正解的存在性[D];曲阜师范大学;2010年
2 吕亚峰;几类微分方程边值问题解的存在性[D];曲阜师范大学;2004年
3 王新华;几类奇异微分方程边值问题的正解[D];曲阜师范大学;2004年
4 曹珂;几类非线性三阶微分方程三点边值问题的正解[D];兰州理工大学;2010年
5 孟祥欣;二阶奇异微分方程边值问题正解的存在性[D];山东师范大学;2010年
6 金翻霞;三阶m-点非齐次边值问题的正解[D];兰州理工大学;2011年
7 刘玉军;机器人多自由度关节的研究[D];浙江工业大学;2002年
8 郭志浩;四阶两点边值问题的正解[D];华南师范大学;2004年
9 刘辉祥;机器人等离子熔射制模路径规划及工艺研究[D];华中科技大学;2004年
10 龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026