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《第十三届全国机构学学术研讨会论文集》2002年
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柔性机器人操作柔性负载的建模新方法

刘迎春  余跃庆  
【摘要】:本文将柔性机器人和柔性负载看作一个柔性闭链系统,采用整体有限元方法,建立了两柔性机器人抓持一柔性负载的动力学模型。文中给出了两柔性机器人协调操作一柔性梁的仿真算例,并与协调操作模型进行了比较,充分说明了这种模型的有效性。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 刘迎春,余跃庆;考虑负载变形的柔性机器人协调操作动力学[J];中国机械工程;2002年14期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 刘迎春,余跃庆,姜春福;冗余度机器人研究动向[J];机械设计与研究;2003年01期
2 刘迎春,余跃庆,窦建武;柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型[J];机械科学与技术;2002年04期
3 刘迎春,余跃庆,姜春福;柔性机器人研究现状[J];机械设计;2003年12期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 周胜丰;柔性机器人动力学建模和仿真[D];南京理工大学;2003年
2 张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统建模与控制[D];吉林大学;2007年
3 胡冬冬;柔性欠驱动机械臂的动力学运动规划[D];北方工业大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 窦建武,余跃庆;两柔性机器人协调操作的动力学模型及其逆动力学分析[J];机器人;2000年01期
2 窦建武,余跃庆;基于操作刚度的柔性协调机器人的操作性能分析[J];机械设计与研究;2000年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘迎春,余跃庆;考虑负载变形的柔性机器人协调操作动力学[J];中国机械工程;2002年14期
2 吴立成,陆震,于守谦,郑红;一种柔性机器人的子杆法建模方法[J];机器人;2000年05期
3 余跃庆,刘林涛;多冗余度柔性机器人运动规划[J];机械科学与技术;2003年04期
4 刘迎春,余跃庆;柔性机器人设计中应注意的问题[J];机械设计与研究;2004年03期
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7 宋轶民,张策,杨通强,余跃庆;冗余度柔性机器人复模态弹性动力分析[J];机械科学与技术;2004年07期
8 岳士岗,白师贤;冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划[J];机械科学与技术;1997年03期
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10 高志慧,贠超,边宇枢;提高柔性机器人运动状态下固有频率的一种方法[J];机器人;2003年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘迎春;余跃庆;;柔性机器人操作柔性负载的建模新方法[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
2 章定国;;柔性机器人碰撞动力学建模和仿真[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(下)[C];2005年
3 章定国;;柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(下)[C];2005年
4 高海音;翁世有;李晓春;侯学章;;一类平移式机器人的能观测性[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
5 徐建闽;朱蓓蓓;周其节;;一种改进的柔性机器人计算力矩控制算法[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
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8 王瑞茂;余跃庆;;柔性机器人协调操作终点定位规划[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
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10 王作权;林晓宁;侯学章;;一类柔性机器人系统的镇定[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 本报记者 冯春梅;为国仗剑四十年[N];人民日报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 胡俊峰;柔性机器人机构动力学分析及振动控制研究[D];华南理工大学;2010年
2 张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制[D];吉林大学;2010年
3 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
4 窦建武;柔性机器人协调操作的运动学和动力学研究[D];北京工业大学;2001年
5 张成新;柔性机器人协调操作的动力学分析与规划[D];北京工业大学;2002年
6 张光海;受限柔性机器人装置、建模与控制的研究[D];华南理工大学;1998年
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9 刘朝晖;柔性冗余度机器人中的混沌研究[D];西南交通大学;2006年
10 耿德旭;双向主动弯曲气动柔性关节及其在机械手中的应用[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘迎春;柔性机器人协调操作柔性负载的动力学建模[D];北京工业大学;2001年
2 柴华;机械臂操作柔性负载系统的振动控制方法[D];吉林大学;2011年
3 梁浩;柔性机器人动力学仿真系统研究与开发[D];北京工业大学;2002年
4 周胜丰;柔性机器人动力学建模和仿真[D];南京理工大学;2003年
5 徐静;基于观测器的机械臂协调操作柔性负载的自适应滑模控制[D];吉林大学;2012年
6 李论;柔性机器人与机构动力学仿真的研究[D];北京工业大学;2000年
7 袁利才;大惯性柔性负载对电液速度伺服系统特性影响的分析与研究[D];太原理工大学;2004年
8 刘木林;机械臂协调操作柔性负载系统反演自适应控制方法[D];吉林大学;2011年
9 毛立军;基于控制的柔性机器人及其协调操作动力学建模与分析[D];北京工业大学;2002年
10 吉喆;机械臂协调操作柔性负载系统的自适应最优控制方法研究[D];吉林大学;2008年
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