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《第十三届全国机构学学术研讨会论文集》2002年
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基于单开链单元的两平移两转动输出并联机器人机型设计

杨廷力  金琼  刘安心  沈惠平  姚芳华  
【摘要】:基于作者提出的并联机器人机型综合的一般方法,设计出两平移两转动输出的并联机器人新机型共39 种;按照基本功能、拓扑对称性、多回路机构的耦合度、控制解耦性以及结构复杂性,对机型进行分析研究,推荐 18种优选机型,且已申请国家发明专利。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 杨廷力,金琼,刘安心,沈惠平,罗玉峰;基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类[J];机械工程学报;2002年08期
2 杨廷力,金琼,刘安心,沈惠平,罗玉峰;基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法[J];机械科学与技术;2001年03期
3 金琼,杨廷力,刘安心,姚芳华,罗玉峰;基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合及分类[J];中国机械工程;2001年09期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄秀琴,沈惠平;一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析[J];常州工学院学报;2004年02期
2 黄真,丁华锋;机构的结构类型综合综述[J];燕山大学学报;2003年03期
3 金琼,杨廷力;一类新型三平移并联机器人机构的位置分析[J];东南大学学报(自然科学版);2001年05期
4 韩亚丽,马履中,尹小琴,郁玉峰,杨宁;二平移三转动并联机器人机构型综合研究[J];工程设计学报;2005年02期
5 于靖军,宗光华,毕树生;全柔性机器人机构的结构构型研究[J];机器人;2003年04期
6 沈惠平,马正华,金琼,杨廷力;一种新型解耦二腿三维平移并联机构及其运动分析[J];江苏工业学院学报;2003年03期
7 沈惠平,马履中,沈春根,尹小琴,潘国俊,杨廷力;3-R11 R11 R-4r三平移解耦并联机构位置计算及样机研制[J];机械设计与研究;2004年01期
8 贺利乐,刘宏昭,褚金奎;基于平面五杆闭环结构的空间并联机构类型综合与拓扑分析[J];机械科学与技术;2004年10期
9 沈惠平,杨廷力,马履中;3-P⊥R//4r//R型三维平移解耦并联机构及其位置分析[J];机械科学与技术;2004年12期
10 黄秀琴;沈惠平;吉晓民;杨廷力;;一种改进型三平移并联机构的运动学研究[J];机械科学与技术;2006年03期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 杨廷力;姚芳华;;机电一体化技术与现代机构学发展浅见[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
2 杨廷力;金琼;刘安心;沈惠平;杭鲁滨;罗玉峰;姚芳华;;现代机构学理论体系的构建与发展趋势[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
3 高峰;宫金良;张彦斐;;基于运动基的并联机器人构型理论[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
4 杨廷力;罗玉峰;;机器人机构拓扑结构学基本方程及其应用——兼与黄真教授商榷[A];中国机构与机器科学应用国际会议论文集[C];2007年
5 高国琴;孙玉坤;沈敏;马履中;尹小琴;;新型并联机器人机构3-RRRP~(4R)的无震颤滑模控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李仕华;几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究[D];燕山大学;2004年
2 郑魁敬;新型五自由度并联机床机构学分析与控制系统开发[D];燕山大学;2004年
3 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
4 李刚俊;基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究[D];西南交通大学;2001年
5 李秦川;对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D];燕山大学;2003年
6 杨建新;基于支链单元的并联机构动力学建模方法及参数辨识研究[D];清华大学;2004年
7 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
8 张勇;可约并联机构设计理论与方法研究[D];燕山大学;2006年
9 罗继曼;少自由度并联装备构型及约束链研究[D];东北大学;2006年
10 冯志友;基于单开链单元的并联机器人机构学理论研究[D];天津大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 许怀友;少自由度并联示教机器人的结构学与运动学设计[D];重庆大学;2004年
2 赵宏彬;新型4-DOF并联机器人型综合与分析CAD方法研究[D];燕山大学;2004年
3 孙术华;三平移并联机器人机构拓扑结构综合与位置分析[D];山东理工大学;2006年
4 陈建涛;3RRC并联机器人机构的运动分析及控制研究[D];山东理工大学;2006年
5 刘萍莉;含有中间约束分支的三自由度并联机构综合与性质研究[D];燕山大学;2007年
6 石奇端;基于并联机构六自由度减振平台的设计与研究[D];江苏大学;2007年
7 李志慧;大型堆焊变位机关键技术研究[D];河北工业大学;2006年
8 刘剑敏;四自由度并联机构的型综合分析及其应用[D];江苏大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 杨廷力,金琼,刘安心,沈惠平,罗玉峰;基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法[J];机械科学与技术;2001年03期
2 赵新华;一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析[J];天津理工学院学报;1999年02期
3 金琼,杨廷力,刘安心,姚芳华,罗玉峰;基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合及分类[J];中国机械工程;2001年09期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李兴山,蔡光起;2TPT-PTT并联机器人工作空间的研究[J];机械设计与制造;2002年04期
2 赵永杰,赵新华,葛为民;位姿变化对6-SPS并联机器人精度的影响[J];机械设计;2003年09期
3 张立杰;平面两自由度驱动冗余并联机器人的承载能力分析[J];机械设计与研究;2003年01期
4 胡国胜;并联机器人的工作空间研究现状[J];仪器仪表用户;2004年06期
5 杨志永,黄田,张祥;基于LabVIEW的高速并联机器人动态特性试验分析[J];机械科学与技术;2005年05期
6 杜志江,于凌涛,孙立宁;并联机器人力感觉系统的研究[J];传感器技术;2003年04期
7 高峰;并联机器人设计理论及其关键应用技术研究[J];河北工业大学学报;2004年02期
8 冯远静,冯祖仁,黄辉,寿开宇;并联机器人安全保护系统的研究[J];组合机床与自动化加工技术;2004年08期
9 段学超,仇原鹰,段宝岩;大射电望远镜精调Stewart平台并联机器人伺服带宽分析[J];中国机械工程;2005年03期
10 孔令富,黄真;力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究[J];燕山大学学报;1995年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨廷力;金琼;刘安心;沈惠平;姚芳华;;基于单开链单元的两平移两转动输出并联机器人机型设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
2 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 江晓玲;郑亚青;黄宜坚;;磁流变阻尼器在外墙清洗绳牵引并联机器人中的应用[A];第六届全国电磁流变液及其应用学术会议程序册及论文摘要集[C];2011年
4 贺利乐;段志善;;并联机器人的动态性能及控制方法的研究现状与展望[A];振动利用技术的若干研究与进展——第二届全国“振动利用工程”学术会议论文集[C];2003年
5 张波;赵明扬;隋春平;;一种新型柔索驱动并联机器人的动力学研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
6 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 马履中;尹小琴;杨启志;谢俊;;新型空间三平移并联全柔性机构运动分析及力分析[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
8 杭鲁滨;王彦;杨廷力;;并联机器人机构解耦准则研究[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
9 孔令富;马龙生;;基于PC微型机和MCS-96单片机的并联机器人分布式控制系统的设计[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
10 马履中;尹小琴;杨廷力;;基于一种新型{3-R//R//C}三平移并联机器人机构的动力分析及动态仿真[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 李丹;天津大学拉动地方经济腾飞[N];科技日报;2001年
2 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
3 记者武威、杜安娜;“李刚门”事件后 河大附“抄袭门”[N];广州日报;2010年
4 王丽 欧东衢;黔建世界最大“天眼”,能测地外文明[N];新华每日电讯;2008年
5 黄辛;“中国眼”探天观地 首台太空望远镜将升空[N];北京日报;2009年
6 记者 佘志娟;市领导参观科技创新成果展[N];邯郸日报;2010年
7 记者 齐芳;我国在黔建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];光明日报;2008年
8 记者 李大庆 刘志强;我建设世界最大单口径射电天文望远镜[N];科技日报;2008年
9 王丽 欧东衢;世界最大单口径射电望远镜在贵州架设[N];中国质量报;2008年
10 本报记者 张益 陈治宽;中国科学院·贵州省共建国家重大科技基础设施500米口径球面射电望远镜(FAST)项目奠基[N];贵州日报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
3 刘玮;一种直线电机驱动的六棱锥式并联机器人研究[D];南京理工大学;2012年
4 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
5 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
6 张淑平;基于视觉的并联机器人位姿检测方法研究[D];东华大学;2010年
7 杜义浩;并联机器人轨迹规划中的运动误差补偿方法研究[D];燕山大学;2012年
8 沈辉;并联机器人的几何分析理论和控制方法研究[D];国防科学技术大学;2003年
9 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
10 杨钢;气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用[D];华中科技大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
2 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
3 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
4 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
5 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
6 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
7 蒋俊香;6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析[D];燕山大学;2010年
8 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
9 杨云光;并联机器人计算机控制系统研究[D];河北工业大学;2002年
10 刘凉;3-RRRU并联机器人运动学控制的研究[D];天津理工大学;2010年
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